Details

Данная работа посвящена разработке структуры, алгоритмического и аппаратного обеспечения автоматизированной системы управления модульными подвижными платформами, обеспечивающей автономное движение и кооперацию в составе комплексного сельскохозяйственного оборудования. В работе был произведен обзор методов повышения автономности и точности мобильных сельскохозяйственных роботизированных систем, а также отечественный и зарубежный опыт в разработке систем управления (СУ) для модульных подвижных платформ (МПП). На основе уже известных алгоритмов навигации (фильтр Калмана, метод «чистого преследования») и кооперации (схема «ведущий-ведомый») были составлены методики расчета траектории движения и управляющих воздействий для электроприводов (ЭП) колесных платформ. Так же был приведен пример конструктивного расчета состава аппаратных средств (контроллер, GNSS-приемник, сканеры безопасности) на основе уже известной сельскохозяйственной платформы, по окончанию которого был составлен чертеж компоновки оборудования и принципиальная схема подключения элементов АСУ.

The work provides an overview of methods for improving the autonomy and positioning accuracy of mobile agricultural robotic systems, as well as domestic and foreign experience in the development of control systems for modular mobile platforms (MMPs). Based on well-known navigation algorithms (Kalman filter, pure pursuit method) and cooperation algorithms (leader-follower scheme), methods for calculating the trajectory of motion and control actions for electric drives of wheeled platforms were developed. An example of a structural calculation of hardware composition (controller, GNSS receiver, safety scanners) was also given based on a well-known agricultural platform, following which a drawing of the equipment layout and a schematic diagram of the ACS (automated control system) elements connection were produced.