Детальная информация
Название | Применение необитаемых подводных аппаратов с комбинированными средствами движения для бездокового освидетельствования корпусов судов // Труды Крыловского государственного научного центра. – 2018. – |
---|---|
Авторы | Гладкова О. И. |
Организация | ФГУП "Крыловский государственный научный центр" |
Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2018 |
Коллекция | Общая коллекция |
Тематика | Эксплуатация судов — Конструктивно-технологическая прочность корпусных материалов; подводные аппараты; корпус судна; диагностика техническая |
Тип документа | Статья, доклад |
Тип файла | |
Язык | Русский |
DOI | 10.24937/2542-2324-2018-1-S-I-213-223 |
Права доступа | Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Ключ записи | RU\SPSTU\edoc\52912 |
Дата создания записи | 16.05.2018 |
Анализ применимости необитаемых подводных аппаратов с комбинированными средствами движения для бездокового освидетельствования корпусов судов проведен на основе требований нормативных документов к методике освидетельствования и параметрам дефектоскопии (Российский морской регистра судоходства, Российский речной регистр, ГОСТ Р 55724-2013 «Контроль неразрушающий. Соединения сварные. Методы ультразвуковые», ASTM E1961 - 16 Standard Practice for Mechanized Ultrasonic Examination of Girth Welds Using Zonal Discrimination with Focused Search Units). На основе требований нормативных документов к процедуре освидетельствования сформулированы требования к конструкции, измерительному комплексу и параметрам движения необитаемого подводного аппарата. В результате работы с созданной математической моделью НПА с дополнительными колесными движителями предложены оригинальные алгоритмы системы управления движением. Результаты проверки разработанных алгоритмов (как в рамках имитационного моделирования, так и последующих натурных испытаний опытного образца аппарата) подтвердили целесообразность их применения и позволили выявить области их дальнейшего совершенствования. Предложено робототехническое средство нового класса для выполнения наиболее полного спектра работ по освидетельствованию корпусов судов без постановки в сухой док, не имеющее аналогов в России на текущий момент. Целесообразность применения необитаемых подводных аппаратов с комбинированными средствами движения подтверждена результатами математического моделирования криволинейного движения и натурных испытаний. Намечены пути дальнейшего усовершенствования разработанных алгоритмов системы управления НПА.
Количество обращений: 1365
За последние 30 дней: 18