Details

Title: Применение необитаемых подводных аппаратов с комбинированными средствами движения для бездокового освидетельствования корпусов судов // Труды Крыловского государственного научного центра. – 2018. –
Creators: Гладкова О. И.
Organization: ФГУП "Крыловский государственный научный центр"
Imprint: Санкт-Петербург, 2018
Collection: Общая коллекция
Subjects: Эксплуатация судов — Конструктивно-технологическая прочность корпусных материалов; подводные аппараты; корпус судна; диагностика техническая
Document type: Article, report
File type: PDF
Language: Russian
DOI: 10.24937/2542-2324-2018-1-S-I-213-223
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: RU\SPSTU\edoc\52912

Allowed Actions: Read Download (0.9 Mb)

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Анализ применимости необитаемых подводных аппаратов с комбинированными средствами движения для бездокового освидетельствования корпусов судов проведен на основе требований нормативных документов к методике освидетельствования и параметрам дефектоскопии (Российский морской регистра судоходства, Российский речной регистр, ГОСТ Р 55724-2013 «Контроль неразрушающий. Соединения сварные. Методы ультразвуковые», ASTM E1961 - 16 Standard Practice for Mechanized Ultrasonic Examination of Girth Welds Using Zonal Discrimination with Focused Search Units). На основе требований нормативных документов к процедуре освидетельствования сформулированы требования к конструкции, измерительному комплексу и параметрам движения необитаемого подводного аппарата. В результате работы с созданной математической моделью НПА с дополнительными колесными движителями предложены оригинальные алгоритмы системы управления движением. Результаты проверки разработанных алгоритмов (как в рамках имитационного моделирования, так и последующих натурных испытаний опытного образца аппарата) подтвердили целесообразность их применения и позволили выявить области их дальнейшего совершенствования. Предложено робототехническое средство нового класса для выполнения наиболее полного спектра работ по освидетельствованию корпусов судов без постановки в сухой док, не имеющее аналогов в России на текущий момент. Целесообразность применения необитаемых подводных аппаратов с комбинированными средствами движения подтверждена результатами математического моделирования криволинейного движения и натурных испытаний. Намечены пути дальнейшего усовершенствования разработанных алгоритмов системы управления НПА.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
-> Internet All Read Print Download

Usage statistics

stat Access count: 795
Last 30 days: 27
Detailed usage statistics