Details

Title: Применение необитаемых подводных аппаратов с комбинированными средствами движения для бездокового освидетельствования корпусов судов // Труды Крыловского государственного научного центра. – 2018 Спец. вып. 1
Creators: Гладкова О. И.
Organization: ФГУП "Крыловский государственный научный центр"
Imprint: Санкт-Петербург, 2018
Collection: Общая коллекция
Subjects: Эксплуатация судов — Конструктивно-технологическая прочность корпусных материалов; подводные аппараты; корпус судна; диагностика техническая
Document type: Article, report
File type: PDF
Language: Russian
DOI: 10.24937/2542-2324-2018-1-S-I-213-223
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions: Read Download (0.9 Mb)

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Анализ применимости необитаемых подводных аппаратов с комбинированными средствами движения для бездокового освидетельствования корпусов судов проведен на основе требований нормативных документов к методике освидетельствования и параметрам дефектоскопии (Российский морской регистра судоходства, Российский речной регистр, ГОСТ Р 55724-2013 «Контроль неразрушающий. Соединения сварные. Методы ультразвуковые», ASTM E1961 - 16 Standard Practice for Mechanized Ultrasonic Examination of Girth Welds Using Zonal Discrimination with Focused Search Units). На основе требований нормативных документов к процедуре освидетельствования сформулированы требования к конструкции, измерительному комплексу и параметрам движения необитаемого подводного аппарата. В результате работы с созданной математической моделью НПА с дополнительными колесными движителями предложены оригинальные алгоритмы системы управления движением. Результаты проверки разработанных алгоритмов (как в рамках имитационного моделирования, так и последующих натурных испытаний опытного образца аппарата) подтвердили целесообразность их применения и позволили выявить области их дальнейшего совершенствования. Предложено робототехническое средство нового класса для выполнения наиболее полного спектра работ по освидетельствованию корпусов судов без постановки в сухой док, не имеющее аналогов в России на текущий момент. Целесообразность применения необитаемых подводных аппаратов с комбинированными средствами движения подтверждена результатами математического моделирования криволинейного движения и натурных испытаний. Намечены пути дальнейшего усовершенствования разработанных алгоритмов системы управления НПА.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous Read Print Download

Usage statistics

stat Access count: 227
Last 30 days: 6
Detailed usage statistics