Таблица | Карточка | RUSMARC | |
Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (1,1 Мб) Группа: Анонимные пользователи Сеть: Интернет |
Аннотация
Объектом исследования является система управления ориентацией необитаемого подводного аппарата (НПА), целью - сравнительный анализ подходов к управлению НПА в углах Эйлера-Крылова, кватернионах и направляющих косинусах нацеленный на выбор подхода с наименьшим взаимовлиянием между каналами управления СУ. Рассмотрены традиционные подходы к управлению ориентацией НПА, а также подходы к управлению в кватернионах и направляющих косинусах. Получена передаточная матрица системы управления ориентацией НПА для традиционного подхода и подхода в кватернионах. Показано, что при отсутствии динамической симметрии аппарата с ростом углов наклона увеличивается связность системы управления. Все методы применены к нелинейной математической модели аппарата «АКВА-МО» в ПО Matlab/Simulink. Проведен сравнительный анализ всех методов по виду переходных процессов. Полученные результаты позволяют сделать вывод о том, что рассмотренным подходам к управлению ориентацией НПА свойственна проблема увеличения взаимовлияний между каналами управления с ростом углов наклона при отсутствии динамической симметрии НПА. Однако наилучшим с точки зрения быстродействия и наименьшего взаимовлияния между каналами является подход к управлению ориентацией в кватернионах.
Права на использование объекта хранения
Входит в состав
Статистика использования
Количество обращений: 941
За последние 30 дней: 20 Подробная статистика |