Details

Title: Подходы к построению системы управления угловым положением необитаемого подводного аппарата без ограничений на углы наклона // Труды Крыловского государственного научного центра. – 2018 Спец. вып. 1
Creators: Лямина Е. А.
Organization: ФГУП "Крыловский государственный научный центр"
Imprint: Санкт-Петербург, 2018
Collection: Общая коллекция
Subjects: Гидро- и аэромеханика — Теоретическая гидро- и аэродинамика; подводные аппараты; теория управления; математическое моделирование
Document type: Article, report
File type: PDF
Language: Russian
DOI: 10.24937/2542-2324-2018-1-S-I-224-234
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions: Read Download (1.1 Mb)

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом исследования является система управления ориентацией необитаемого подводного аппарата (НПА), целью - сравнительный анализ подходов к управлению НПА в углах Эйлера-Крылова, кватернионах и направляющих косинусах нацеленный на выбор подхода с наименьшим взаимовлиянием между каналами управления СУ. Рассмотрены традиционные подходы к управлению ориентацией НПА, а также подходы к управлению в кватернионах и направляющих косинусах. Получена передаточная матрица системы управления ориентацией НПА для традиционного подхода и подхода в кватернионах. Показано, что при отсутствии динамической симметрии аппарата с ростом углов наклона увеличивается связность системы управления. Все методы применены к нелинейной математической модели аппарата «АКВА-МО» в ПО Matlab/Simulink. Проведен сравнительный анализ всех методов по виду переходных процессов. Полученные результаты позволяют сделать вывод о том, что рассмотренным подходам к управлению ориентацией НПА свойственна проблема увеличения взаимовлияний между каналами управления с ростом углов наклона при отсутствии динамической симметрии НПА. Однако наилучшим с точки зрения быстродействия и наименьшего взаимовлияния между каналами является подход к управлению ориентацией в кватернионах.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous Read Print Download

Usage statistics

stat Access count: 186
Last 30 days: 3
Detailed usage statistics