Details
| Title | Подходы к построению системы управления угловым положением необитаемого подводного аппарата без ограничений на углы наклона // Труды Крыловского государственного научного центра. – 2018. – Спец. вып. 1 |
|---|---|
| Creators | Лямина Е. А. |
| Organization | ФГУП "Крыловский государственный научный центр" |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2018 |
| Collection | Общая коллекция |
| Subjects | Гидро- и аэромеханика — Теоретическая гидро- и аэродинамика ; подводные аппараты ; теория управления ; математическое моделирование |
| Document type | Article, report |
| File type | |
| Language | Russian |
| DOI | 10.24937/2542-2324-2018-1-S-I-224-234 |
| Rights | Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\52913 |
| Record create date | 5/16/2018 |
Объектом исследования является система управления ориентацией необитаемого подводного аппарата (НПА), целью - сравнительный анализ подходов к управлению НПА в углах Эйлера-Крылова, кватернионах и направляющих косинусах нацеленный на выбор подхода с наименьшим взаимовлиянием между каналами управления СУ. Рассмотрены традиционные подходы к управлению ориентацией НПА, а также подходы к управлению в кватернионах и направляющих косинусах. Получена передаточная матрица системы управления ориентацией НПА для традиционного подхода и подхода в кватернионах. Показано, что при отсутствии динамической симметрии аппарата с ростом углов наклона увеличивается связность системы управления. Все методы применены к нелинейной математической модели аппарата «АКВА-МО» в ПО Matlab/Simulink. Проведен сравнительный анализ всех методов по виду переходных процессов. Полученные результаты позволяют сделать вывод о том, что рассмотренным подходам к управлению ориентацией НПА свойственна проблема увеличения взаимовлияний между каналами управления с ростом углов наклона при отсутствии динамической симметрии НПА. Однако наилучшим с точки зрения быстродействия и наименьшего взаимовлияния между каналами является подход к управлению ориентацией в кватернионах.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | All |
|
Access count: 1355
Last 30 days: 45
