Детальная информация

Название: Подходы к построению системы управления угловым положением необитаемого подводного аппарата без ограничений на углы наклона // Труды Крыловского государственного научного центра. – 2018. –
Авторы: Лямина Е. А.
Организация: ФГУП "Крыловский государственный научный центр"
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2018
Коллекция: Общая коллекция
Тематика: Гидро- и аэромеханика — Теоретическая гидро- и аэродинамика; подводные аппараты; теория управления; математическое моделирование
Тип документа: Статья, доклад
Тип файла: PDF
Язык: Русский
DOI: 10.24937/2542-2324-2018-1-S-I-224-234
Права доступа: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи: RU\SPSTU\edoc\52913

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (1,1 Мб)

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Объектом исследования является система управления ориентацией необитаемого подводного аппарата (НПА), целью - сравнительный анализ подходов к управлению НПА в углах Эйлера-Крылова, кватернионах и направляющих косинусах нацеленный на выбор подхода с наименьшим взаимовлиянием между каналами управления СУ. Рассмотрены традиционные подходы к управлению ориентацией НПА, а также подходы к управлению в кватернионах и направляющих косинусах. Получена передаточная матрица системы управления ориентацией НПА для традиционного подхода и подхода в кватернионах. Показано, что при отсутствии динамической симметрии аппарата с ростом углов наклона увеличивается связность системы управления. Все методы применены к нелинейной математической модели аппарата «АКВА-МО» в ПО Matlab/Simulink. Проведен сравнительный анализ всех методов по виду переходных процессов. Полученные результаты позволяют сделать вывод о том, что рассмотренным подходам к управлению ориентацией НПА свойственна проблема увеличения взаимовлияний между каналами управления с ростом углов наклона при отсутствии динамической симметрии НПА. Однако наилучшим с точки зрения быстродействия и наименьшего взаимовлияния между каналами является подход к управлению ориентацией в кватернионах.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования

stat Количество обращений: 792
За последние 30 дней: 13
Подробная статистика