Детальная информация

Название Подходы к построению системы управления угловым положением необитаемого подводного аппарата без ограничений на углы наклона // Труды Крыловского государственного научного центра. – 2018. – Спец. вып. 1
Авторы Лямина Е. А.
Организация ФГУП "Крыловский государственный научный центр"
Выходные сведения Санкт-Петербург, 2018
Коллекция Общая коллекция
Тематика Гидро- и аэромеханика — Теоретическая гидро- и аэродинамика ; подводные аппараты ; теория управления ; математическое моделирование
Тип документа Статья, доклад
Тип файла PDF
Язык Русский
DOI 10.24937/2542-2324-2018-1-S-I-224-234
Права доступа Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи RU\SPSTU\edoc\52913
Дата создания записи 16.05.2018

Разрешенные действия

Прочитать Загрузить (1,1 Мб)

Группа Анонимные пользователи
Сеть Интернет

Объектом исследования является система управления ориентацией необитаемого подводного аппарата (НПА), целью - сравнительный анализ подходов к управлению НПА в углах Эйлера-Крылова, кватернионах и направляющих косинусах нацеленный на выбор подхода с наименьшим взаимовлиянием между каналами управления СУ. Рассмотрены традиционные подходы к управлению ориентацией НПА, а также подходы к управлению в кватернионах и направляющих косинусах. Получена передаточная матрица системы управления ориентацией НПА для традиционного подхода и подхода в кватернионах. Показано, что при отсутствии динамической симметрии аппарата с ростом углов наклона увеличивается связность системы управления. Все методы применены к нелинейной математической модели аппарата «АКВА-МО» в ПО Matlab/Simulink. Проведен сравнительный анализ всех методов по виду переходных процессов. Полученные результаты позволяют сделать вывод о том, что рассмотренным подходам к управлению ориентацией НПА свойственна проблема увеличения взаимовлияний между каналами управления с ростом углов наклона при отсутствии динамической симметрии НПА. Однако наилучшим с точки зрения быстродействия и наименьшего взаимовлияния между каналами является подход к управлению ориентацией в кватернионах.

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все
Прочитать Печать Загрузить
Интернет Все

Количество обращений: 1355 
За последние 30 дней: 45

Подробная статистика