В данной работе описан мобильный робот с шестью колесами Илона. Представлено объяснение методов получения всех основных уравнений, описывающих робота: кинематической модели, динамической модели и уравнений управления. Для получения динамической модели выбран метод Лагранжа. Для получения уравнений управления был выбран метод обратного шага. Для проверки результатов проведено компьютерное моделирование в Matlab Simulink.

This paper describes a mobile robot with six mecanum wheels. An explanation of methods for obtaining all the basic equations describing the robot is presented: kinematic model, dynamic model and control equations. To obtain a dynamic model, the Lagrange method was chosen. To obtain the control equations, the backward step method was chosen. To verify the results, computer simulation was carried out in Matlab Simulink.