Details
| Title | Динамика и управление движением мобильного робота, используемого в гибких производственных системах: научный доклад: направление подготовки 15.06.01 «Машиностроение» ; направленность 15.06.01_03 «Роботы, мехатроника и робототехнические системы» |
|---|---|
| Creators | Шбани Али |
| Scientific adviser | Ал-Аражи Хасан Мохаммед Алван |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2023 |
| Collection | Научные работы аспирантов/докторантов ; Общая коллекция |
| Subjects | Роботы ; колесо Илона ; метод обратного шага ; mecanum wheel ; backstepping method |
| UDC | 621.865.8 |
| Document type | Scientific report |
| Language | Russian |
| Level of education | Graduate student |
| Speciality code (FGOS) | 15.06.01 |
| Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
| Rights | Текст не доступен в соответствии с распоряжением СПбПУ от 11.04.2018 № 141 |
| Record key | ru\spstu\vkr\26923 |
| Record create date | 3/21/2024 |
В данной работе описан мобильный робот с шестью колесами Илона. Представлено объяснение методов получения всех основных уравнений, описывающих робота: кинематической модели, динамической модели и уравнений управления. Для получения динамической модели выбран метод Лагранжа. Для получения уравнений управления был выбран метод обратного шага. Для проверки результатов проведено компьютерное моделирование в Matlab Simulink.
This paper describes a mobile robot with six mecanum wheels. An explanation of methods for obtaining all the basic equations describing the robot is presented: kinematic model, dynamic model and control equations. To obtain a dynamic model, the Lagrange method was chosen. To obtain the control equations, the backward step method was chosen. To verify the results, computer simulation was carried out in Matlab Simulink.
