Детальная информация
Название | Робототехническая транспортная система: выпускная квалификационная работа магистра: направление 15.04.06 «Мехатроника и робототехника» ; образовательная программа 15.04.06_01 «Мехатронные интеллектуальные системы автоматизации в машиностроении» |
---|---|
Авторы | Попов Данила Олегович |
Научный руководитель | Волков Андрей Николаевич |
Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта |
Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2023 |
Коллекция | Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция |
Тематика | Математическое моделирование; Роботы; Транспорт; накопитель; смешанное агрегатирование; storage; mixed aggregation |
УДК | 519.876.5; 621.865.8; 656 |
Тип документа | Выпускная квалификационная работа магистра |
Тип файла | Другой |
Язык | Русский |
Уровень высшего образования | Магистратура |
Код специальности ФГОС | 15.04.06 |
Группа специальностей ФГОС | 150000 - Машиностроение |
Права доступа | Текст не доступен в соответствии с распоряжением СПбПУ от 13.06.2017 г. № 91 |
Ключ записи | ru\spstu\vkr\27320 |
Дата создания записи | 12.04.2024 |
Данная работа посвящена исследованию робототехнической транспортной системы при перевозке грузов в технологической ячейке со смешанным типом агрегатирования. Задачи, которые решались в ходе выполнения работы: 1. Разработка принципиальные схемные решения для проектирования робототехнической транспортной системы. 2. Разработка имитационной и математической модели транспортных перевозок. 3. Исследование влияния параметров количества кассет и количество роботов на степень загруженность мобильных роботов. 4. Исследование влияния параметра скорости движения робота на производительность транспортной системы с учетом разряжения аккумуляторной батареи. Анализ моделей был произведен в программных пакетах MATlab и Anylogic с помощью встроенных библиотек. В результате была спроектирована транспортно-накопительная система на базе мобильных робота youibot L1000.
This work is devoted to the study of a robotic transport system for the transportation of goods in a technological cell with a mixed type of aggregation. Tasks that were solved during the execution of the work: 1. Development of schematic circuit solutions for the design of a robotic transport system. 2. Development of a simulation and mathematical model of transporta-tion. 3. Investigation of the influence of the parameters of the number of cas-settes and the number of robots on the degree of workload of mobile ro-bots. 4. Investigation of the effect of the robot speed parameter on the perfor-mance of the transport system, taking into account the discharge of the battery. The models were analyzed in MATlab and Anylogic software packages us-ing built-in libraries. As a result, a transport and storage system based on youbot L1000 mobile robots was designed.