Детальная информация

Название: Разработка встраиваемых систем управления робототехническими устройствами с применением компьютерных моделей исполнительных элементов: научный доклад: направление подготовки 09.06.01 «Информатика и вычислительная техника» ; направленность 09.06.01_03 «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления»
Авторы: Самарин Василий Александрович
Научный руководитель: Васильев Алексей Евгеньевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2020
Коллекция: Научные работы аспирантов/докторантов; Общая коллекция
Тематика: робототехника; встраиваемые системы; моделирование; цифровой двойник; robotics; embedded systems; simulation; digital twin
Тип документа: Научный доклад
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 09.06.01
Группа специальностей ФГОС: 090000 - Информатика и вычислительная техника
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Аннотация

В данной работе проведено исследование подходов, применяемых в современных инструментальных средствах проектирования робототехнических систем. Рассмотрены современные инструменты разработки систем управления и моделирования робототехнических систем. Выделены типовые структуры таких систем. Развита концепция «цифровых двойников» применительно к задачам проектирования робототехнических систем, их узлов, а также встраиваемых средств вычислительной техники для управления ими. Предложены структурно-функциональные схемы организации систем управления исполнительными устройствами робототехнических систем. Описан процесс реализации и апробации подхода на основе параметризируемой модели колесного робота, пригодной к использованию в качестве элемента библиотеки узлов и систем управления.

This paper describes the approaches used in modern tools for robotic systems design. Considered The modern control systems development tools and simulation of robotic systems. highlighted typical structures of such systems. Developed concept of "digital twins" in relation to robotic systems design, their units, as well as embedded systems. Proposed structural and functional schemes of robotic control systems organization. Described implementation and testing wheeled robot parameterized model, as an element of an units and control systems library.