Details
| Title | Управление скоростью транспортных роботов в среде с активными препятствиями: научный доклад: направление подготовки 15.06.01 «Машиностроение» ; направленность 15.06.01_03 «Роботы, мехатроника и робототехнические системы» |
|---|---|
| Creators | Даееф Ферас |
| Scientific adviser | Волков Андрей Николаевич |
| Other creators | Тимофеев Андрей Николаевич |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2020 |
| Collection | Научные работы аспирантов/докторантов ; Общая коллекция |
| Subjects | Роботы адаптивные ; Вычислительные машины электронные персональные — Программы прикладные ; Навигация ; управление транспортным роботом ; обработка изображения ; нечеткая логика ; control transport robot ; image processing ; fuzzy logic |
| UDC | 621.865.8 |
| Document type | Scientific report |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Graduate student |
| Speciality code (FGOS) | 15.06.01 |
| Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
| DOI | 10.18720/SPBPU/6/2020/vn20-53 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | ru\spstu\vkr\9653 |
| Record create date | 10/16/2020 |
В данной работе изложены результаты разработки алгоритмов определения параметров движения подвижных объектов с помощью камеры 3D на основе системы компьютерного зрения при движущейся камере. Полученные параметры движения были использованы для исследования и разработки системы управление скорости робота на на неизменном спланированном пути. При разработке системы управления была использована система нечеткой логики для коррекции скорости робота в зависимости от характера препятствия.
In this work, the results of the development of algorithms for determining the parameters of the movement of movable objects using a 3D camera based on a computer vision system with a moving camera are presented. The obtained motion parameters were used to research and develop a system for controlling the speed of the robot on a constant planned path. When developing the control system, a fuzzy logic system was used to correct the robot's speed depending on the nature of the obstacle.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | All |
|
Access count: 59
Last 30 days: 3
