Details

Title: Представление окружающего пространства на основе векторных динамических структур в мобильных робототехнических системах // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2015. – № 5 (229)
Creators: Бабакина Надежда Александровна; Колесников Максим Павлович; Шкодырев Вячеслав Петрович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого; ОАО "КОНЦЕРН "ЦНИИ "ЭЛЕКТРОПРИБОР"; Министерство образования и науки Российской Федерации
Imprint: Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2015
Collection: Общая коллекция
Subjects: Вычислительная техника; Радиоэлектроника; Имитационное компьютерное моделирование; Искусственный интеллект. Экспертные системы; робототехнические системы; мобильные роботы; описания окружающего пространства; модели объектов; векторные модели; геометрические модели; модели карт пространства; стохастические модели
UDC: 004.8; 004.94
LBC: 32.813; 32.973-018.2
Document type: Article, report
File type: PDF
Language: Russian
Links: http://doi.org/10.5862/JCSTCS.229.2

Allowed Actions: Read Download (0.5 Mb) You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: FL SPbPU Local Network

Annotation

Рассмотрен подход к созданию геометрических векторных моделей для описания окружающего пространства. В совокупности данные модели образуют карту местности, на основе которой могут решаться задачи локализации робота, а также задачи управления движением. Также векторные модели предоставляют дополнительную возможность распознавания объектов по их геометрическим характеристикам. Это достигается благодаря инвариантным характеристикам моделей относительно движений объекта (робота) в пространстве. Функциональная особенность метода связана с обработкой вторичных данных на основе кусочно-линейной аппроксимации контуров, выделяемых из образов окружающего пространства. Такой подход допускает применение сенсорных систем, основанных на различных физических принципах работы. Описаны алгоритмы последовательного уточнения моделей объектов и адаптивной статистической оценки результатов, которые гарантируют достоверность выстраиваемой карты.

The article discusses an approach to creating vector geometric models for environment representation. In conjunction these models form a hierarchical map of some area. The problems of a mobile robot's localization and motion control can be solved using these structures. Moreover, vector models provide an additional opportunity for recognizing objects by their geometric characteristics. This is achieved by the invariant features of the model with respect to the motions of the object (robot) in space. A functional feature of the method is processing the secondary data based on a piecewise linear approximation of the edges allocated from the images of the surrounding space. This approach allows to use sensors based on different physical principles of operation. The algorithms of successive refinement of object models and adaptive statistical evaluation of the results are described. These algorithms guarantee the precision of the designed map.

Document access rights

Network User group Action
-> FL SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet All Read Print Download

Document usage statistics

stat Document access count: 0
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics