Детальная информация

Черкасов, Даниил Дмитриевич. Разработка алгоритмов позиционного управления электроприводами двухзвенного манипулятора с упругими связями [Электронный ресурс]: магистерская диссертация: 27.04.04 / Д. Д. Черкасов; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт компьютерных наук и технологий ; науч. рук. А. Д. Курмашев. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 1,68 МБ). — Санкт-Петербург, 2016. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текстовый файл. — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/v16-1649.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v16-1649>.

Дата создания записи: 16.11.2016

Тематика: Динамические системы — Моделирование; Электроприводы — Управление; Роботы промышленные

УДК: 621.865.8-83-5(043.3); 681.51.033.015.26(043.3)

Коллекции: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Ссылки: DOI

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (1,7 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Локальная сеть ИБК СПбПУ

Аннотация

В рамках магистерской диссертации был разработан алгоритм позиционного управления электроприводами для модели манипулятора ТУР-10К с системой компенсации влияния упругих связей в сочленениях, проведен анализ полученных результатов работы. В диссертации также рассматриваются вопросы: 1) Разработка динамической модели манипулятора; 2) Использование датчика ускорения; 3) Разработка нелинейного регулятора.

As part of the master thesis was developed positional control algorithm for electric models TOUR-10K manipulator system with the effect of elastic connections compensation articulated, analyzed the results obtained.The thesis also deals with: 1) Development of a dynamic model of the manipulator; 2) Using the acceleration sensor; 3) The development of non-linear regulator.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
-> Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 1177
За последние 30 дней: 41
Подробная статистика