Детальная информация

Область применения мобильных робототехнических систем широка: от простых бытовых операций до различных работ в экстремальных условиях. Для этого роботу необходимо уметь прокладывать маршрут до точки назначения и определять своё положение в пространстве - решать задачи навигации. Объектами исследования данной работы являются алгоритмы построения карты окружающего пространства, локализации робота и поиска оптимального маршрута движения в точку назначения. Предметом работы является исследование методов самолокализации и построения карты навигации мобильного робота на основе векторизованных данных сканирующего лазерного дальномера. Целью работы является разработка алгоритмов построения области перемещения робота, самолокализации робота на этой карте и построения оптимального маршрута движения в заданную точку. В работе выполнен анализ существующих методов решения задач навигации, предложен собственный подход к их решению и реализованы алгоритмы. Предложенный подход основан на векторизованном представлении карты и характеризуется меньшими затратами вычислительных ресурсов на построение маршрута и позиционирования на карте. Разработанный алгоритм был протестирован на данных, генерируемых имитатором двухмерного лазерного сканера робота.