Объектом исследования является шарнир манипулятора с переменной жесткостью. Цель работы - разработать шарнир с переменной жёсткостью на основе компьютерного моделирования механической системы и системы управления. Новизна: применены улучшенные характеристики шарнира с переменной жесткостью. Область применения: проектирование и исследование работоспособности и оптимизация сложных мехатронных систем с переменной жесткостью на основе компьютерного моделирования. В процессе работы проводились экспериментальные исследования поведения реакции шарнира синусоидального и ступенчатого воздействия по положению и по скорости. Проводился расчёт основных составляющих шарнира, построение компьютерной модели в MSC. Adams и Simulink, построение схемы общего вида.