Детальная информация
| Название | Исполнительная система манипуляционного робота с адаптивными приводами звеньев: магистерская диссертация: 27.04.04 |
|---|---|
| Авторы | Полюга Николай Любомирович |
| Научный руководитель | Ростов Николай Васильевич |
| Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
| Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2017 |
| Коллекция | Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция |
| Тематика | Роботы промышленные — Исполнительные механизмы; Роботы адаптивные; Электроприводы синхронно-следящие; Регуляторы самонастраивающиеся |
| УДК | 621.865.8-236-83:681.513.6(043.3) |
| Тип документа | Выпускная квалификационная работа магистра |
| Тип файла | |
| Язык | Русский |
| Уровень высшего образования | Магистратура |
| Код специальности ФГОС | 27.04.04 |
| Группа специальностей ФГОС | 270000 - Управление в технических системах |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v17-2561 |
| Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Ключ записи | RU\SPSTU\edoc\42880 |
| Дата создания записи | 02.10.2017 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
| Группа | Анонимные пользователи |
|---|---|
| Сеть | Интернет |
Предметом рассмотрения данной работы является исполнительная система трёхзвенного манипуляционного робота, являющегося прототипом робота PUMA-560, содержащая трёхконтурные следящие приводы, имеющие адаптивные контура. Произведён синтез алгоритмов сигнальной самонастройки регулятора скорости, параметрической самонастройки регулятора скорости, параметрической самонастройки регулятора скорости на основе идентификации момента инерции. Так же составлены компьютерные модели и исследована динамика исполнительной системы манипуляционного робота с рассматриваемыми вариантами самонастройки регуляторов скорости.
| Место доступа | Группа пользователей | Действие |
|---|---|---|
| Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
| Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
| Интернет | Анонимные пользователи |
|
Количество обращений: 192
За последние 30 дней: 0
