Предметом рассмотрения магистерской диссертации является система позиционно-скоростного полуавтоматического управления трёхзвенным манипуляционным роботом со звеньями вращательного типа. Целью работы является анимационное компьютерное моделирование рассматриваемой системы с учетом динамики исполнительного механизма робота. В данной работе осуществляется разработка компьютерной модели и исследование систем полуавтоматического управления по вектору скорости и положению схвата робота. Приведены рекомендации по выбору управляющего устройства.

• 1 Обзор алгоритмов полуавтоматического управления манипуляционными роботами
  • 1.1 Общая функциональная схема системы управления
  • 1.2. Виды систем дистанционного управления манипуляционными роботами
  • 1.3. Области применения систем полуавтоматического управления
  • 2. Математическое описание системы позиционно-скоростного управления трехзвенным манипуляционным роботом
  • 2.1 Модель трехзвенного исполнительного механизма. Puma-560
  • 2.2 Прямая и обратная задачи кинематики
  • 2.3 Рекуррентные уравнения динамики манипулятора
  • 2.4 Алгоритм управления по скорости трехзвенным манипулятором
  • 2.5 Алгоритм управления по положению трехзвенным манипулятором
  • 3. Разработка компьютерной модели системы полуавтоматического управления
  • 3.1 Описание инструментов моделирования
  • 3.2 Компьютерная модель системы скоростного управления
  • 3.3 Компьютерная модель системы позиционного управления
  • 4. Компьютерное исследование системы управления в основных режимах работы
  • 4.1 Исследование системы управления в скоростном режиме
  • 4.2 Исследование системы управления в позиционном режиме
  • 5. Рекомендации по выбору управляющего устройства
  • 5.1. Виды рукояток (джойстиков)
  • 5.2. Пример тренажерного комплекса для подготовки операторов
• Заключение
• Список литературы