Детальная информация
| Название | Разработка программного обеспечения системы управления для автономного перемещения гусеничного робота внутри помещений: бакалаврская работа: 15.03.06 |
|---|---|
| Авторы | Балташов Илья Сергеевич |
| Научный руководитель | Демидов Дмитрий Андреевич |
| Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта |
| Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2017 |
| Коллекция | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Тематика | Робототехнические системы ; Навигация ; роботы гусеничные мобильные ; автономное движение ; SLAM |
| Тип документа | Выпускная квалификационная работа бакалавра |
| Тип файла | |
| Язык | Русский |
| Уровень высшего образования | Бакалавриат |
| Код специальности ФГОС | 15.03.06 |
| Группа специальностей ФГОС | 150000 - Машиностроение |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v17-4865 |
| Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Ключ записи | RU\SPSTU\edoc\45978 |
| Дата создания записи | 25.10.2017 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
| Группа | Анонимные пользователи |
|---|---|
| Сеть | Интернет |
В работе проведён обзор существующих алгоритмов 3D планирования пути, применимых для задачи планирования пути в многоэтажных зданиях для гусеничных роботов. Определена специфика планирования пути в многоэтажных зданиях. Сформулирован и реализован в виде программы алгоритм планирования траектории движения для мобильного робота в многоэтажных жилых и индустриальных зданиях, совмещающий в себе применения алгоритмов 2D SLAM и навигации, а также методов преодоления лестничных маршей. Проведено описание и программная реализация разработанного алгоритма автономного преодоления лестничных маршей. Приведено описание мобильной платформы для испытания разработанных алгоритмов на основе МРП «Курсант» и необходимых датчиков для работы разработанной системы. Проведены испытания алгоритма автономного преодоления лестничных маршей и системы АМПП и приведены результаты испытаний.
| Место доступа | Группа пользователей | Действие |
|---|---|---|
| Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
| Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
| Интернет | Анонимные пользователи |
|
Количество обращений: 830
За последние 30 дней: 0
