Детальная информация

Балташов, Илья Сергеевич. Разработка программного обеспечения системы управления для автономного перемещения гусеничного робота внутри помещений [Электронный ресурс]: бакалаврская работа: 15.03.06 / И. С. Балташов; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт металлургии, машиностроения и транспорта; науч. рук. Д. А. Демидов. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 2,09 МБ). — Санкт-Петербург, 2017. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/v17-4865.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v17-4865>.

Дата создания записи: 25.10.2017

Тематика: Робототехнические системы; Навигация; роботы гусеничные мобильные; автономное движение; SLAM

Коллекции: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Ссылки: DOI

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (2,1 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В работе проведён обзор существующих алгоритмов 3D планирования пути, применимых для задачи планирования пути в многоэтажных зданиях для гусеничных роботов. Определена специфика планирования пути в многоэтажных зданиях. Сформулирован и реализован в виде программы алгоритм планирования траектории движения для мобильного робота в многоэтажных жилых и индустриальных зданиях, совмещающий в себе применения алгоритмов 2D SLAM и навигации, а также методов преодоления лестничных маршей. Проведено описание и программная реализация разработанного алгоритма автономного преодоления лестничных маршей. Приведено описание мобильной платформы для испытания разработанных алгоритмов на основе МРП «Курсант» и необходимых датчиков для работы разработанной системы. Проведены испытания алгоритма автономного преодоления лестничных маршей и системы АМПП и приведены результаты испытаний.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 609
За последние 30 дней: 20
Подробная статистика