Детальная информация
Название | Адаптивное управление автономным подводным аппаратом на основе обратной задачи динамики: магистерская диссертация: 15.04.06 |
---|---|
Авторы | Жуков Антон Михайлович |
Научный руководитель | Макарычев Владимир Павлович |
Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта |
Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2017 |
Коллекция | Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция |
Тематика | Автоматические системы приспосабливающиеся; Подводные аппараты; Математическое моделирование; Алгоритмы; Автоматическое управление |
УДК | 629.584:681.513.6(043.3) |
Тип документа | Выпускная квалификационная работа магистра |
Тип файла | |
Язык | Русский |
Уровень высшего образования | Магистратура |
Код специальности ФГОС | 15.04.06 |
Группа специальностей ФГОС | 150000 - Машиностроение |
DOI | 10.18720/SPBPU/2/v17-4878 |
Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Ключ записи | RU\SPSTU\edoc\46110 |
Дата создания записи | 26.10.2017 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа | Анонимные пользователи |
---|---|
Сеть | Интернет |
Объектом исследования является автономный подводный аппарат. Цель диссертации - разработать адаптивный алгоритм управления автономным подводным аппаратом, который позволит улучшить точность движения подводного аппарата по программной траектории, в условиях внешних и параметрических возмущений. В данной работе предложена адаптивная модификация алгоритма управления стабилизирующего алгоритма управления на основе обратной задачи динамики (с учетом динамики объекта), введенный в робототехнику А. В. Тимофеевым. Для достижения цели работы выполнены следующие задачи: выполнен обзор существующих алгоритмов управления, математических моделей и средств имитационного моделирования; разработана наиболее общая математическая модель подводного аппарата; разработана компьютерная имитационная модель; выполнен сравнительный анализ эффективности алгоритмов управления при движение по различным траекториям. В завершении работы представлен алгоритм оценки неучтенных в модели динамики сил и моментов на основе метода наименьших квадратов. Разработана адаптивная модификация стабилизирующего алгоритма управления А. В. Тимофеева. Данная работа содержит 108 страницы пояснительной записки, 52 - рисунка, 12 таблиц, 39 наименований используемых источников.
Место доступа | Группа пользователей | Действие |
---|---|---|
Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
Интернет | Анонимные пользователи |
|
Количество обращений: 174
За последние 30 дней: 0