Details

Шулекин, Олег Алексеевич. Исследование методов пространственной разгрузки объекта с последующей разработкой системы пространственного обезвешивания многостепенного манипулятора [Электронный ресурс]: магистерская диссертация: 15.04.06 / О. А. Шулекин; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт металлургии, машиностроения и транспорта ; науч. рук. Н. В. Заруцкий. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 2,51 МБ). — Санкт-Петербург, 2017. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение). — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/v17-4891.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v17-4891>.

Record create date: 10/26/2017

Subject: Роботы промышленные; Математическое моделирование; Космические летательные аппараты; Всемирное тяготение; системы пространственного обезвешивания; пространственная разгрузка

UDC: 621.865.8:629.78(043.3)

Collections: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Links: DOI

Allowed Actions: Read You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом исследования является система пространственной разгрузки манипулятора. Цель работы - исследование методов пространственной разгрузки объекта с последующей разработкой системы пространственного обезвешивания многостепенного манипулятора. В процессе работы проводилась проверка расчетов на математической модели системы пространственного обезвешивания манипулятора.

Document access rights

Network User group Action
FL SPbPU Local Network All Read
-> Internet All Read

Table of Contents

  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1 Аналитический обзор систем обезвешивания
    • 1.1 Понятие системы обезвешивания
    • 1.2 Пассивные системы обезвешивания
    • 1.3 Активные системы обезвешивания
    • 1.4 Выбор системы обезвешивания и выводы по разделу
  • 2 Расчет системы обезвешивания
    • 2.1 Положение центра масс системы
    • 2.2 Расчет пружин
    • 2.3 Расчеты и возможность применения метода для семистепенного манипулятора
    • 2.4 Вывод по разделу
  • 3 Математическая модель
    • 3.1 Построение математической модели
    • 3.2 Выводы по разделу
  • 4 Выбор комплектующих
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  • Приложение А Параметры Денавита-Хаттенберга
  • Приложение Б Кинематическая схема манипулятора
  • Приложение В Рабочее окно среды MathCAD

Document usage statistics

stat Document access count: 85
Last 30 days: 1
Detailed usage statistics