Объектом исследования является квадрокоптер Crazyflie 2.0, его математическая модель и система управления. Цель работы - построение математической модели реального квадрокоптера, а также построение системы управления для осуществления полета объекта по заданной траектории. В работе рассмотрены различные математические модели квадрокоптеров, построена собственная математическая модель квадрокоптера, синтезирована система управления и проведен численный эксперимент.

• Введение
• 1 Постановка задачи
• 2 Основная часть
  • 2.1 Обзор литературы
    • 2.1.1 Описание и математические модели объекта управления
    • 2.1.2 Регуляторы
• 3 Синтез математической модели
  • 3.1 Синтез управления квадрокоптером
    • 3.1.1 Выбор регуляторов
    • 3.1.2 Построение управления
• 4 Проведение численного эксперимента
  • 4.1 Моделирование взлета и зависания квадрокоптера
  • 4.2 Моделирование полета по траектории на заданной высоте
    • 4.2.1 Полет с поворотом на 90 градусов
    • 4.2.2 Полет с поворотом на 180 градусов
    • 4.2.3 Полет с поворотом на 270 градусов
• Заключение
• Список литературы