Details

Title: Исследование и разработка системы кинематического планирования перемещения мобильного робота в произвольную конфигурацию на внешней поверхности орбитальной станции на примере трёхманипуляционного робота космического назначения: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_04 – Автономные роботы
Creators: Маршалов Антон Сергеевич
Scientific adviser: Габриель А. С.
Other creators: Варфоломеев Д. С.
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2018
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: кинематическое планирование; системы управления; робототехническая система; орбитальная станция; компьютерное моделирование
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.03.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
Links: http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v18-3286; http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-3286-o.pdf; http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-3286-r.pdf
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение)

Allowed Actions: Read You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом исследования являются робототехнические системы и их системы управления. Цель работы – разработка системы кинематического планирования перемещения мобильного робота в произвольную заданную извне (оператором) конфигурацию на поверхности орбитальной станции. В процессе работы были проведены обзоры существующих робототехнических систем, их систем управления, а также способов планирования пути по дискретному графу. В результате работы была реализована система кинематического планирования, использующая трехмерный граф конфигураций робототехнической системы. Моделирование перехода реализуется при помощи межплатформенной среды разработки Unity.

Document access rights

Network User group Action
FL SPbPU Local Network All Read
-> Internet All Read

Document usage statistics

stat Document access count: 19
Last 30 days: 2
Detailed usage statistics