В работе рассмотрен трёхзвенный робот-манипулятор с вращательными степенями подвижности. Для данного манипулятора решены прямая и обратная задача кинематики. Разработана математическая модель, а также и информационная модель для дальнейшего построения управления с использованием ПИД-регулятора. Произведено тестирование информационной модели для всех звеньев механизма.