Details

Атаназаров, Арслан Хайитметович. Синергетический алгоритм согласованного управления программным движением двухзвенного манипулятора [Электронный ресурс]: выпускная квалификационная работа магистра: 27.04.04 - Управление в технических системах ; 27.04.04_06 - Системы управления электроприводами / А. Х. Атаназаров; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт компьютерных наук и технологий; науч. рук. А. Д. Курмашев. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 1,93 Мб). — Санкт-Петербург, 2018. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/v18-923.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v18-923>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-923-o.pdf>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-923-r.pdf>.

Record create date: 10/30/2018

Subject: Роботы промышленные — Управление; Робототехнические системы; Алгоритмы; Самоорганизующиеся системы

UDC: 621.865.8-50

Collections: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Links: DOI; Отзыв руководителя; Рецензия

Allowed Actions: Read Download (1.9 Mb) You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной работе рассмотрен метод синтеза синергетической системы управления двухзвенным манипулятором с вертикально-ангулярной кинематической схемой при работе в контурных режимах. Описана иерархическая система управления таким объектом, проведено исследование динамики при различных нагрузках и начальных условиях.

Document access rights

Network User group Action
FL SPbPU Local Network All Read Print Download
-> Internet All Read Print Download

Table of Contents

  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1. Синергетическая теория управления и робототехнические системы
    • 1.1. Синергетика и синергетическая теория управления
    • 1.2. Системы управления манипуляционным роботом
  • 2. Математическая модель системы
    • 2.1. Модель привода одного сочленения
    • 2.2. Модель двухприводной системы
    • 2.3. Контур скорости
    • 2.4. Системный регулятор траектории
  • 3. Моделирование и анализ результатов
    • 3.1. Модель системы в MATLAB Simulink
    • 3.2. Моделирование и анализ результатов
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Текст программы на языке MATLAB блока вычисления моментов манипулятора
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 2. Тексты программ на языке MATLAB синергетических регуляторов
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 3. Тексты программ на языке MATLAB блоков вычисления ОЗК и ПЗК
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 4. Тексты программ на языке MATLAB блока вычисления контурной ошибки
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 5. Текст основной программы на языке MATLAB

Document usage statistics

stat Document access count: 90
Last 30 days: 8
Detailed usage statistics