Детальная информация
| Название | Синергетический алгоритм согласованного управления программным движением двухзвенного манипулятора: выпускная квалификационная работа магистра: 27.04.04 - Управление в технических системах ; 27.04.04_06 - Системы управления электроприводами |
|---|---|
| Авторы | Атаназаров Арслан Хайитметович |
| Научный руководитель | Курмашев Арон Даутханович |
| Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
| Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2018 |
| Коллекция | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Тематика | Роботы промышленные — Управление ; Робототехнические системы ; Алгоритмы ; Самоорганизующиеся системы |
| УДК | 621.865.8-50 |
| Тип документа | Выпускная квалификационная работа магистра |
| Тип файла | |
| Язык | Русский |
| Уровень высшего образования | Магистратура |
| Код специальности ФГОС | 27.04.04 |
| Группа специальностей ФГОС | 270000 - Управление в технических системах |
| Ссылки | Отзыв руководителя ; Рецензия |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v18-923 |
| Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Ключ записи | RU\SPSTU\edoc\54982 |
| Дата создания записи | 30.10.2018 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
| Группа | Анонимные пользователи |
|---|---|
| Сеть | Интернет |
В данной работе рассмотрен метод синтеза синергетической системы управления двухзвенным манипулятором с вертикально-ангулярной кинематической схемой при работе в контурных режимах. Описана иерархическая система управления таким объектом, проведено исследование динамики при различных нагрузках и начальных условиях.
| Место доступа | Группа пользователей | Действие |
|---|---|---|
| Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
| Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
| Интернет | Анонимные пользователи |
|
- ВВЕДЕНИЕ
- 1. Синергетическая теория управления и робототехнические системы
- 1.1. Синергетика и синергетическая теория управления
- 1.2. Системы управления манипуляционным роботом
- 2. Математическая модель системы
- 2.1. Модель привода одного сочленения
- 2.2. Модель двухприводной системы
- 2.3. Контур скорости
- 2.4. Системный регулятор траектории
- 3. Моделирование и анализ результатов
- 3.1. Модель системы в MATLAB Simulink
- 3.2. Моделирование и анализ результатов
- ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
- ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Текст программы на языке MATLAB блока вычисления моментов манипулятора
- ПРИЛОЖЕНИЕ 2. Тексты программ на языке MATLAB синергетических регуляторов
- ПРИЛОЖЕНИЕ 3. Тексты программ на языке MATLAB блоков вычисления ОЗК и ПЗК
- ПРИЛОЖЕНИЕ 4. Тексты программ на языке MATLAB блока вычисления контурной ошибки
- ПРИЛОЖЕНИЕ 5. Текст основной программы на языке MATLAB
Количество обращений: 149
За последние 30 дней: 0
