Цель работы — исследовать разработку алгоритма SLAM, в качестве основы для анализа выбран алгоритм VINS-Mono, как один из наиболее перспективный, исходя из данных тестирования на различных тестовых наборах данных. В ходе работы было проведено исследование, выделены основные модули и этапы работы алгоритма. Алгоритм был протестирован на тестовом наборе данных, были сделаны выводы о применимости. Основной результат работы — анализ принципов работы алгоритма, а также решение о применимости метода в имеющихся условиях.

The main purpose of the work is to investigate the development of the SLAM algorithm, the VINS-Mono algorithm was chosen as the basis for analysis, as one of the most promising, based on test data on various test data sets. In the course of the work, a study was conducted, highlighting the main modules and stages of the algorithm. The algorithm was tested on a test dataset, conclusions were made about applicability.The main result of the work is an analysis of the principles of operation of the algorithm, as well as a decision on the applicability of the method in the existing conditions.

• Реферат
• Abstract
• Обозначения и сокращения
• Введение
  • Актульность
  • Цели и задачи
  • Среда исполнения
• Анализ алгоритма VINS-Mono
• Особенности VINS-Mono
  • Подготовка данных измерений
    • Обработка визуальных данных
    • Предварительная интеграция акселерометра.
  • Инициализация модуля оценки
  • Монокулярная визуально-инерциальная одометрия
  • Релокализация
    • Обнаружение петли
    • Поиск характерных точек
  • Оптимизация глобального графа поз
• Тестирование
  • Экспериментальные наборы данных
  • Эксперименты в реальном окрурежнии
• Заключение
• Список использованных источников