Детальная информация

Название: Реализация алгоритма SLAM для подвижного состава железнодорожного транспорта: выпускная квалификационная работа бакалавра: 09.03.04 - Программная инженерия ; 09.03.04_01 - Технология разработки и сопровождения качественного программного продукта
Авторы: Буканов Денис Павлович
Научный руководитель: Фёдоров Станислав Алексеевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2019
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: алгоритмы; алгоритм SLAM; железнодорожный транспорт; algorithms; slam algorithm; rail transport
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 09.03.04
Группа специальностей ФГОС: 090000 - Информатика и вычислительная техника
Ссылки: http://doi.org/10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-3053; http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-3053-o.pdf; http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-3053-a.pdf

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (0,8 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Локальная сеть ИБК СПбПУ

Аннотация

Цель работы — исследовать разработку алгоритма SLAM, в качестве основы для анализа выбран алгоритм VINS-Mono, как один из наиболее перспективный, исходя из данных тестирования на различных тестовых наборах данных. В ходе работы было проведено исследование, выделены основные модули и этапы работы алгоритма. Алгоритм был протестирован на тестовом наборе данных, были сделаны выводы о применимости. Основной результат работы — анализ принципов работы алгоритма, а также решение о применимости метода в имеющихся условиях.

The main purpose of the work is to investigate the development of the SLAM algorithm, the VINS-Mono algorithm was chosen as the basis for analysis, as one of the most promising, based on test data on various test data sets. In the course of the work, a study was conducted, highlighting the main modules and stages of the algorithm. The algorithm was tested on a test dataset, conclusions were made about applicability.The main result of the work is an analysis of the principles of operation of the algorithm, as well as a decision on the applicability of the method in the existing conditions.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
-> Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Оглавление

  • Реферат
  • Abstract
  • Обозначения и сокращения
  • Введение
    • Актульность
    • Цели и задачи
    • Среда исполнения
  • Анализ алгоритма VINS-Mono
  • Особенности VINS-Mono
    • Подготовка данных измерений
      • Обработка визуальных данных
      • Предварительная интеграция акселерометра.
    • Инициализация модуля оценки
    • Монокулярная визуально-инерциальная одометрия
    • Релокализация
      • Обнаружение петли
      • Поиск характерных точек
    • Оптимизация глобального графа поз
  • Тестирование
    • Экспериментальные наборы данных
    • Эксперименты в реальном окрурежнии
  • Заключение
  • Список использованных источников

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 28
За последние 30 дней: 2
Подробная статистика