В данной работе разработана система управления мобильным колесным роботом. Представлен краткий обзор существующих решений управления мобильными роботами. Разработана и программно реализована кинематическая схема робота. Разработаны и программно реализованы динамические схемы электроприводов, учтена динамика платформы. Разработаны модели магнитной ленты и датчика магнитной ленты. Созданы нелинейный и нечеткий регуляторы. Проведены испытания программы.

In this work, a mobile wheeled robot control system has been developed. A brief overview of existing mobile robot control solutions is provided. Developed and software implemented kinematic scheme of the robot. Dynamic schemes of electric drives were developed and implemented in software, platform dynamics were taken into account. Developed models of magnetic tape and magnetic tape sensor. Created nonlinear and fuzzy regulators. The program was tested.