Details

Title: Система позиционирования для коллективного управления мобильными роботами: выпускная квалификационная работа бакалавра: 27.03.04 - Управление в технических системах ; 27.03.04_05 - Интеллектуальные системы обработки информации и управления
Creators: Киреенко Андрей Викторович
Scientific adviser: Онуфриев Вадим Александрович
Other creators: Киселева Людмила Анатольевна
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2019
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: мобильные роботы; групповое управление; микроконтроллеры; arduino; перемещение роботов; взаимодействие роботов; mobile robots; group control; microcontrollers; moving robots; cooperation of robots
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 27.03.04
Speciality group (FGOS): 270000 - Управление в технических системах
Links: http://doi.org/10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-538; http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-538-o.pdf; http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-538-a.pdf
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions: Read Download (2.6 Mb) You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: FL SPbPU Local Network

Annotation

В процессе работы были собраны четыре робота, выполнен подбор необходимого оборудования. Был определен список необходимых алгоритмов для главной цели – выстраивания роботов в линию. Рассмотрены задачи перемещения роботов в заданные точки, поворот роботов в одну сторону, выстраивание роботов в линию. Разработаны и протестированы следующие алгоритмы: перемещение в заданные точки, повороты роботов, выстраивание в линию, корректировка значений магнитометра, обработка данных с энкодера, передача данных между роботами. Тестирование было проведено на основе собранной группы роботов, на базе микроконтроллеров Arduino. Написана программа на языке C++ для управления роботами, а также на языке C# разработан интерфейс, благодаря которому можно удаленно наблюдать за перемещениями роботов из локальной сети и отправлять команды.

In the process, four robots were assembled and the necessary equipment was selected. The list of necessary algorithms for the main purpose – forming robots in a line was defined. The problems of moving robots to a special point, of the robots directions synchronisation, of a robots line forming are considered. The following algorithms were developed and tested: movement to the specified point, the robot rotation, lining up, adjusting the values of the magnetometer, processing the data from the encoder, the data transmission between robots. The testing was conducted on the basis of the assembled group of robots based on Arduino microcontrollers. A robots control program is developed using the C++ language, as well as a robot remote monitoring and control program was developed using the C# language.

Document access rights

Network User group Action
-> FL SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet All Read Print Download

Document usage statistics

stat Document access count: 27
Last 30 days: 2
Detailed usage statistics