Детальная информация

Название: Система позиционирования для коллективного управления мобильными роботами: выпускная квалификационная работа бакалавра: 27.03.04 - Управление в технических системах ; 27.03.04_05 - Интеллектуальные системы обработки информации и управления
Авторы: Киреенко Андрей Викторович
Научный руководитель: Онуфриев Вадим Александрович
Другие авторы: Киселева Людмила Анатольевна
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2019
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: мобильные роботы; групповое управление; микроконтроллеры; arduino; перемещение роботов; взаимодействие роботов; mobile robots; group control; microcontrollers; moving robots; cooperation of robots
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 27.03.04
Группа специальностей ФГОС: 270000 - Управление в технических системах
Ссылки: http://doi.org/10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-538; http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-538-o.pdf; http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-538-a.pdf
Права доступа: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (2,6 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В процессе работы были собраны четыре робота, выполнен подбор необходимого оборудования. Был определен список необходимых алгоритмов для главной цели – выстраивания роботов в линию. Рассмотрены задачи перемещения роботов в заданные точки, поворот роботов в одну сторону, выстраивание роботов в линию. Разработаны и протестированы следующие алгоритмы: перемещение в заданные точки, повороты роботов, выстраивание в линию, корректировка значений магнитометра, обработка данных с энкодера, передача данных между роботами. Тестирование было проведено на основе собранной группы роботов, на базе микроконтроллеров Arduino. Написана программа на языке C++ для управления роботами, а также на языке C# разработан интерфейс, благодаря которому можно удаленно наблюдать за перемещениями роботов из локальной сети и отправлять команды.

In the process, four robots were assembled and the necessary equipment was selected. The list of necessary algorithms for the main purpose – forming robots in a line was defined. The problems of moving robots to a special point, of the robots directions synchronisation, of a robots line forming are considered. The following algorithms were developed and tested: movement to the specified point, the robot rotation, lining up, adjusting the values of the magnetometer, processing the data from the encoder, the data transmission between robots. The testing was conducted on the basis of the assembled group of robots based on Arduino microcontrollers. A robots control program is developed using the C++ language, as well as a robot remote monitoring and control program was developed using the C# language.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 30
За последние 30 дней: 3
Подробная статистика