Детальная информация

Название Моделирование манипулятора для проведения контурных контактных операций: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 - Мехатроника
Авторы Перфильев Илья Юрьевич
Научный руководитель Габриель Антон Сергеевич
Другие авторы Чупров Сергей Геннадьевич
Организация Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Выходные сведения Санкт-Петербург, 2019
Коллекция Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика промышленный робот; манипулятор; контурное управление; контактные операции; математическое описание; моделирование; преобразование траектории; industrial robot; manipulator; circuit control; contact operations; mathematical description; modeling; transformation of a trajectory
Тип документа Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла PDF
Язык Русский
Уровень высшего образования Бакалавриат
Код специальности ФГОС 15.03.06
Группа специальностей ФГОС 150000 - Машиностроение
Ссылки Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-792
Права доступа Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи ru\spstu\vkr\1790
Дата создания записи 11.09.2019

Разрешенные действия

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа Анонимные пользователи
Сеть Интернет

Цель работы - разработать модель манипулятора для предварительного построения оптимальных по моментам траекторий шарниров при заданной негладкой траектории эффектора. В работе решены прямая и обратная задачи кинематики, выведены моменты, тензоры инерции, обобщенные силы и решена прямая задача динамики. Также составлена кинематическая и динамическая модель манипулятора. Вдобавок к этому описывается методика преобразования негладкой траектории эффектора манипулятора в гладкую траекторию шарниров.

The purpose of the work is to develop a model of the manipulator for preliminary construction of optimal along the moments of the trajectories of the hinges for a given non-smooth trajectory of the effector. In this work, the direct and inverse problems of kinematics are solved, the moments, inertia tensors, generalized forces are derived, and the direct problem of dynamics is solved. A kinematic and dynamic model of the manipulator is also compiled. In addition to this, a method is described for converting a non-smooth trajectory of the manipulator's effector into a smooth trajectory of joints.

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все
Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ
Прочитать Печать Загрузить
Интернет Анонимные пользователи

Количество обращений: 51 
За последние 30 дней: 0

Подробная статистика