В данной работе предложен подход к нахождению оптимального совмещения манипулятора вокруг крестика винта с помощью решения системы нелинейных интервальных уравнений. Описан метод Кравчика решения систем нелинейных интервальных уравнений. Разработана программная реализация алгоритма обнаружения частей (окружность и крест) головки винта на фотографии. Изложена сущность методов обнаружения границ Кэнни, стандартного и кругового преобразований Хафа.

This paper proposes an approach to finding the optimal alignment of the manipulator around the screw cross by solving a system of nonlinear interval equations. The Krawczyk method for solving systems of nonlinear interval equations is described. A software implementation of the algorithm for detecting parts (circle and cross) of the screw head in the photo has been developed. The essence of the methods for detecting Canny boundaries, standard and circular Hough transformations is described.

• Исследование систем нелинейных интервальных уравнений
  • Введение
  • 1. Интервальный анализ
  • 2. Обнаружение границ
  • 3. Преобразование Хафа
  • 4. Реализация и результаты
  • Заключение
  • Словарь терминов
  • Список использованных источников
  • Приложение 1. Распознавание ключевых частей винта
  • Приложение 2. Итерационный процесс метода Кравчика