Details

Title: Разработка системы определения угловых координат и стабилизации БПЛА: магистерская диссертация
Creators: Дударев Дмитрий Алексеевич
Organization: Санкт-Петербургский государственный политехнический университет. Институт физики, нанотехнологий и телекоммуникаций
Imprint: Санкт-Петербург, 2014
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Летательные аппараты беспилотные
UDC: 629.73.05-52(043.3)
File type: PDF
Language: Russian
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В процессе работы был написан алгоритм определения угловых координат беспилотника путем «смешивания» показаний различных бортовых датчиков с использованием фильтра Калмана. Стабилизация реализована путем воздействия на аппарат исполнительными механизмами. Силы взаимодействия вычислялись с помощью ПИД-регулятора, принимающего на вход ошибки стабилизируемых координат и параметры математической модели летательного аппарата. Также была разработана плата со всеми необходимыми датчиками, вычислительным контроллером и силовой частью для управления исполнительными механизмами. Программный код написан для выполнения на 32-битном микроконтроллере фирмы ST.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 2114
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics