Details

Title: Разработка системы определения угловых координат и стабилизации БПЛА: магистерская диссертация
Creators: Дударев Дмитрий Алексеевич
Organization: Санкт-Петербургский государственный политехнический университет. Институт физики, нанотехнологий и телекоммуникаций
Imprint: Санкт-Петербург, 2014
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Летательные аппараты беспилотные
UDC: 629.73.05-52(043.3)
File type: PDF
Language: Russian
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В процессе работы был написан алгоритм определения угловых координат беспилотника путем «смешивания» показаний различных бортовых датчиков с использованием фильтра Калмана. Стабилизация реализована путем воздействия на аппарат исполнительными механизмами. Силы взаимодействия вычислялись с помощью ПИД-регулятора, принимающего на вход ошибки стабилизируемых координат и параметры математической модели летательного аппарата. Также была разработана плата со всеми необходимыми датчиками, вычислительным контроллером и силовой частью для управления исполнительными механизмами. Программный код написан для выполнения на 32-битном микроконтроллере фирмы ST.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 111
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics