Details
| Title | Разработка системы определения угловых координат и стабилизации БПЛА: магистерская диссертация |
|---|---|
| Creators | Дударев Дмитрий Алексеевич |
| Organization | Санкт-Петербургский государственный политехнический университет. Институт физики, нанотехнологий и телекоммуникаций |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2014 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | Летательные аппараты беспилотные |
| UDC | 629.73.05-52(043.3) |
| Document type | Other |
| File type | |
| Language | Russian |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\22568 |
| Record create date | 7/23/2014 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
В процессе работы был написан алгоритм определения угловых координат беспилотника путем «смешивания» показаний различных бортовых датчиков с использованием фильтра Калмана. Стабилизация реализована путем воздействия на аппарат исполнительными механизмами. Силы взаимодействия вычислялись с помощью ПИД-регулятора, принимающего на вход ошибки стабилизируемых координат и параметры математической модели летательного аппарата. Также была разработана плата со всеми необходимыми датчиками, вычислительным контроллером и силовой частью для управления исполнительными механизмами. Программный код написан для выполнения на 32-битном микроконтроллере фирмы ST.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
Access count: 2128
Last 30 days: 0
