Details
| Title | Модели механики в задаче управления силовым взаимодействием робота с поверхностью неопределенного профиля // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2015. – № 4 (224) |
|---|---|
| Creators | Бурдаков Сергей Федорович ; Шагниев Олег Булатович |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого ; Министерство образования и науки Российской Федерации |
| Imprint | Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2015 |
| Collection | Общая коллекция |
| Subjects | Радиоэлектроника ; Искусственный интеллект. Экспертные системы ; модели механики ; позиционно-силовое управление ; поверхности неопределенного профиля ; роботы ; управление роботом ; силовое очувствление ; режим позиционирования ; ПИД-регуляторы ; интегральные компенсаторы ; компенсаторы ; качество управления ; обучение роботов |
| UDC | 004.8 |
| LBC | 32.813 |
| Document type | Article, report |
| Language | Russian |
| DOI | 10.5862/JCSTCS.224.7 |
| Rights | Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\30632 |
| Record create date | 1/19/2016 |
На примере задачи управления силовым взаимодействием очувствленного робота с поверхностью неопределенного профиля показана решающая роль моделей механики при стремлении получить высокое качество отработки желаемых движений. Рассмотрены режим позиционирования с выходом робота на контакт с поверхностью и режим управления силовым взаимодействием робота с поверхностью. Исследованы алгоритмы позиционно силового управления с ПИД-регулятором и интегральным компенсатором. Показана возможность дополнительного повышения качества управления с помощью коррекции желаемых движений методом обучения.
The example of the problem of controlling the force interaction of a robot with a free-formed surface shows the crucial role of mechanics models in obtaining high-quality implementations of the desired motions. The article describes a positioning mode with the release of the robot to contact the surface and a force control mode of the robot interacting with surface. We investigated the algorithms of position-force control with a PID-controller and an integral compensator. The article shows the possibility of further enhancing the quality of control by correcting the required motion by learning.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | All |
|
Access count: 944
Last 30 days: 16
