Таблица | Карточка | RUSMARC | |
Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (0,8 Мб) Группа: Анонимные пользователи Сеть: Интернет |
Аннотация
На примере задачи управления силовым взаимодействием очувствленного робота с поверхностью неопределенного профиля показана решающая роль моделей механики при стремлении получить высокое качество отработки желаемых движений. Рассмотрены режим позиционирования с выходом робота на контакт с поверхностью и режим управления силовым взаимодействием робота с поверхностью. Исследованы алгоритмы позиционно силового управления с ПИД-регулятором и интегральным компенсатором. Показана возможность дополнительного повышения качества управления с помощью коррекции желаемых движений методом обучения.
The example of the problem of controlling the force interaction of a robot with a free-formed surface shows the crucial role of mechanics models in obtaining high-quality implementations of the desired motions. The article describes a positioning mode with the release of the robot to contact the surface and a force control mode of the robot interacting with surface. We investigated the algorithms of position-force control with a PID-controller and an integral compensator. The article shows the possibility of further enhancing the quality of control by correcting the required motion by learning.
Права на использование объекта хранения
Статистика использования
|
Количество обращений: 566
За последние 30 дней: 6 Подробная статистика |