Детальная информация
Название | Модели механики в задаче управления силовым взаимодействием робота с поверхностью неопределенного профиля // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2015. – № 4 (224) |
---|---|
Авторы | Бурдаков Сергей Федорович ; Шагниев Олег Булатович |
Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого ; Министерство образования и науки Российской Федерации |
Выходные сведения | Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2015 |
Коллекция | Общая коллекция |
Тематика | Радиоэлектроника ; Искусственный интеллект. Экспертные системы ; модели механики ; позиционно-силовое управление ; поверхности неопределенного профиля ; роботы ; управление роботом ; силовое очувствление ; режим позиционирования ; ПИД-регуляторы ; интегральные компенсаторы ; компенсаторы ; качество управления ; обучение роботов |
УДК | 004.8 |
ББК | 32.813 |
Тип документа | Статья, доклад |
Тип файла | |
Язык | Русский |
DOI | 10.5862/JCSTCS.224.7 |
Права доступа | Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Ключ записи | RU\SPSTU\edoc\30632 |
Дата создания записи | 19.01.2016 |
На примере задачи управления силовым взаимодействием очувствленного робота с поверхностью неопределенного профиля показана решающая роль моделей механики при стремлении получить высокое качество отработки желаемых движений. Рассмотрены режим позиционирования с выходом робота на контакт с поверхностью и режим управления силовым взаимодействием робота с поверхностью. Исследованы алгоритмы позиционно силового управления с ПИД-регулятором и интегральным компенсатором. Показана возможность дополнительного повышения качества управления с помощью коррекции желаемых движений методом обучения.
The example of the problem of controlling the force interaction of a robot with a free-formed surface shows the crucial role of mechanics models in obtaining high-quality implementations of the desired motions. The article describes a positioning mode with the release of the robot to contact the surface and a force control mode of the robot interacting with surface. We investigated the algorithms of position-force control with a PID-controller and an integral compensator. The article shows the possibility of further enhancing the quality of control by correcting the required motion by learning.
Количество обращений: 830
За последние 30 дней: 20