Детальная информация

Название: Модели механики в задаче управления силовым взаимодействием робота с поверхностью неопределенного профиля // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2015 № 4 (224)
Авторы: Бурдаков Сергей Федорович; Шагниев Олег Булатович
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого; Министерство образования и науки Российской Федерации
Выходные сведения: Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2015
Коллекция: Общая коллекция
Тематика: Радиоэлектроника; Искусственный интеллект. Экспертные системы; модели механики; позиционно-силовое управление; поверхности неопределенного профиля; роботы; управление роботом; силовое очувствление; режим позиционирования; ПИД-регуляторы; интегральные компенсаторы; компенсаторы; качество управления; обучение роботов
УДК: 004.8
ББК: 32.813
Тип документа: Статья, доклад
Тип файла: PDF
Язык: Русский
DOI: 10.5862/JCSTCS.224.7
Права доступа: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (0,8 Мб)

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

На примере задачи управления силовым взаимодействием очувствленного робота с поверхностью неопределенного профиля показана решающая роль моделей механики при стремлении получить высокое качество отработки желаемых движений. Рассмотрены режим позиционирования с выходом робота на контакт с поверхностью и режим управления силовым взаимодействием робота с поверхностью. Исследованы алгоритмы позиционно силового управления с ПИД-регулятором и интегральным компенсатором. Показана возможность дополнительного повышения качества управления с помощью коррекции желаемых движений методом обучения.

The example of the problem of controlling the force interaction of a robot with a free-formed surface shows the crucial role of mechanics models in obtaining high-quality implementations of the desired motions. The article describes a positioning mode with the release of the robot to contact the surface and a force control mode of the robot interacting with surface. We investigated the algorithms of position-force control with a PID-controller and an integral compensator. The article shows the possibility of further enhancing the quality of control by correcting the required motion by learning.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования

stat Количество обращений: 112
За последние 30 дней: 4
Подробная статистика