Details

Title: Исследование траекторий квадрокоптера при стабилизирующем и оптимальном управлении // Системный анализ в проектировании и управлении: сборник научных трудов XXV Международной научной и учебно-практической конференции, 13–14 октября 2021 г.: [в 3 частях]. Ч. 2
Creators: Шашихин Владимир Николаевич; Мерзляков Кирилл Дмитриевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
Imprint: Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2021
Collection: Общая коллекция
Subjects: Квадрокоптеры; Моделирование; стабилизирующее управление; оптимальное управление; линеаризация
UDC: 629.73.058.52
Document type: Article, report
File type: PDF
Language: Russian
DOI: 10.18720/SPBPU/2/id21-154
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: RU\SPSTU\edoc\67481

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Работа посвящена исследованию реакции квадрокоптера на управляющие воздействия с централизованной и децентрализованной структурой регулятора при различных начальных условиях. Обратная связь по фазовым координатам синтезирована с использованием метода модального управления на основе решения матричного уравнения Сильвестра и метода оптимального управления на основе принципа максимума Понтрягина. Для синтезированных управлений вычислены оценки погрешности воспроизведения заданной траектории квадрокоптера. Исследования проведены с использованием пакета прикладных программ MATLAB.

This paper investigates the response of the quadrocopter to control impacts with various initial conditions. Phase coordinate feedback is synthesized using the modal control method based on the solution of the Sylvester matrix equation and the optimal control method based on the Pontryagin’s maximum principle. Error estimates for reproducing a intended trajectory of the quadrocopter were calculated for each synthesized control. The problem is solved using MATLAB.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
External organizations N2 All Read
External organizations N1 All Read
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU) Read
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 0
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics