Details

Работа посвящена исследованию реакции квадрокоптера на управляющие воздействия с централизованной и децентрализованной структурой регулятора при различных начальных условиях. Обратная связь по фазовым координатам синтезирована с использованием метода модального управления на основе решения матричного уравнения Сильвестра и метода оптимального управления на основе принципа максимума Понтрягина. Для синтезированных управлений вычислены оценки погрешности воспроизведения заданной траектории квадрокоптера. Исследования проведены с использованием пакета прикладных программ MATLAB.

This paper investigates the response of the quadrocopter to control impacts with various initial conditions. Phase coordinate feedback is synthesized using the modal control method based on the solution of the Sylvester matrix equation and the optimal control method based on the Pontryagin’s maximum principle. Error estimates for reproducing a intended trajectory of the quadrocopter were calculated for each synthesized control. The problem is solved using MATLAB.

"Системный анализ в проектировании и управлении", международная научная и учебно-практическая конференция (25; 2021; Санкт-Петербург). Системный анализ в проектировании и управлении: сборник научных трудов XXV Международной научной и учебно-практической конференции, 13–14 октября 2021 г.: [в 3 частях]. Ч. 2 / Международная академия наук высшей школы, Санкт-Петербургское отделение [и др.]; [программный комитет конференции: Ю. С. Васильев (председатель) [и др.]; [ответственные редакторы В. Н. Козлов, А. А. Ефремов]. — Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2021. — 1 файл (2,75 Мб). — Загл. с титул. экрана. — Электронная версия печатной публикации 2021 г. — Ч. текста на англ. яз. — Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/i21-284.pdf>. — DOI 10.18720/SPBPU/2/i21-284. — Текст: электронный