Details

В работе рассматривается кинематическая схема манипулятора-трипода с дополнительной связью в виде полой трубы, которая позволяет разгрузить исполнительные приводы от изгибающих моментов в процессе нагрузки рабочего органа и реализовать подачу энергии или рабочей смеси к рабочему органу манипулятора. Работа посвящена синтезу движений исполнительных механизмов манипулятора-трипода с дополнительной связью. В результате работы определены движущие силы в приводах при движении рабочего органа манипулятора из исходной точки в заданную конечную точку.

The article considers the kinematic scheme of a manipulator-tripod with an additional passive link in the form of a tube, which allows the actuators to be unloaded from bending moments during the loading of the working body and to supply energy or a working mixture to the working body of the manipulator. The work is devoted to the synthesis of movements of the executive mechanisms of a tripod manipulator with an additional passive link. As a result of the work, the driving forces of the manipulator were determined when moving the output link from point to point.

"Современное машиностроение: наука и образование", международная научная конференция (14; 2025; Санкт-Петербург). Современное машиностроение: наука и образование 2025: материалы 14-й Международной научной конференции, 18 июня 2025 года = Modern Mechanical Engineering: Science and Education 2025: proceedings of the 14th International Scientific Conference, Russia, June 18, 2025 / Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого; [под редакцией: А. Н. Евграфова, А. А. Поповича]. — 1 файл (64,9 Мб). — Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2025. — Загл. с титул. экрана. — Ч. текста на англ. яз. — Электронная версия печатной публикации 2025 г. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/i25-199.pdf>. — DOI 10.18720/SPBPU/2/i25-199. — Текст: электронный