Details
| Title | Разработка аппаратной части унифицированной системы машинного зрения для доильных роботов = Development of hardware for a unified machine vision system for milking robots // Современное машиностроение: наука и образование 2026: материалы 15-й Международной научной конференции, 17 июня 2026 года = Modern Mechanical Engineering: Science and Education 2026: proceedings of the 15th International Scientific Conference, Russia, June 17, 2026 |
|---|---|
| Creators | Шилин Денис Викторович |
| Organization | Национальный исследовательский университет «МЭИ» |
| Imprint | Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2026 |
| Collection | Общая коллекция |
| Document type | Article, report |
| Language | Russian |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/id26-322 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Additionally | New arrival |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\79243 |
| Record create date | 6/15/2026 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if administrator prepare required files
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
В работе рассматриваются вопросы разработки аппаратной части унифицированной системы машинного зрения (СМЗ) доильных роботов. СМЗ построена по иерархическому двухконтурному принципу и включает два сенсорных модуля: камеру слежения за крупом животного (КСК) — время-пролётную камеру низкого разрешения, закреплённую стационарно в верхней части доильного бокса, и камеру локализации и детектирования (КЛД) — многополосный лазерный сканер, установленный на рабочем органе манипулятора. Обоснованы технические параметры каждого сенсорного модуля. Сформулированы задачи синтеза двухконтурного алгоритма технического зрения: контура визуального слежения за динамическим объектом (животным) на базе КСК и контура динамической локализации и детектирования вершин сосков на базе КЛД. Выполнены расчёты, подтверждающие работоспособность предложенной аппаратной части в условиях динамической неструктурированной среды доильного бокса.
This paper examines the development of hardware for a unified machine vision system (MVS) for milking robots. The MVS is constructed using a hierarchical dual-loop design and includes two sensor modules: a rump tracking camera (RTC), a low-resolution time-of-flight camera permanently mounted at the top of the milking stall, and a localization and detection camera (LDC), a multi-band laser scanner mounted on the manipulator's working element. The technical parameters of each sensor module are substantiated. The objectives for synthesizing a dual-loop machine vision algorithm are formulated: a visual tracking circuit for a dynamic object (animal) based on the RTC and a dynamic localization and detection circuit for teat apexes based on the LDC. Calculations are performed confirming the operability of the proposed hardware in the dynamic, unstructured environment of a milking stall.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
