Details

Представлен обзор применения формальных методов в контексте робототехники. Рассмотрены недавние работы, посвященные спецификациям поведения роботов в терминах темпоральных логик, применению идей подхода model checking к таким системам. Также рассмотрено применение формальных методов анализа сетей Петри и моделирования поведения робототехнических систем с их помощью. Отдельное внимание уделено верификации гибридных систем, применению алгебр процессов для спецификации поведения параллельных систем, а также использованию других подходов для верификации и синтеза программ поведения роботов.

This paper is a survey of applying formal methods in the robotics field. We consider a number of recent works on robotic behavior specification in terms of temporal logics and using the model checking approach. Formal analysis techniques for Petri nets and robotics systems modeling using those methods are also considered. Verification of hybrid systems, application of process algebras for concurrent systems and other approaches for synthesis and verification of robotics controllers are described. We survey both fundamental papers that lay a foundation for the entire branches of research and recent papers from the top conferences of the last five years hoping to cover most of the actively developed research topics.