Details

Рассмотрена задача позиционно-силового управления движением системы "робот – инструмент – деталь", характерным для операций механообработки. Между инструментом и деталью возникают силы трения, нелинейный характер которых, в условиях упругого подвеса инструмента, может стать причиной возникновения в системе на малых (ползучих) скоростях движения робота вдоль поверхности фрикционных автоколебаний. В результате появляется неравномерность движения с кратко-временными остановками инструмента. Методами математического и компьютерного моделирования показано, при каких условиях возникает этот эффект и как при этом с помощью вибрационного (импульсного) сглаживания подавить фрикционные автоколебания. Показано как, оставаясь в рамках штатной системы управления, сделать этот процесс адаптивным с помощью логического переключающего устройства.

The problem of position-force motion control of the system "robot – tool – part", typical for machining operations, is considered. Between the tool and the part there are frictional forces, the nonlinear nature of which, in the conditions of elastic tool suspension, can cause the occurrence in the system at low (creeping) speeds of the robot along the surface of frictional self-oscillations. The result is an uneven movement with intermittent stops of the instrument. By methods of mathematical and computer modeling it is shown, under what conditions there is this effect and as thus by means of vibration (pulse) smoothing to suppress frictional self-oscillations. It is shown how to make this process adaptive with the help of a logical switching device while remaining within the regular control system.