Details

Title: Разработка и исследование системы согласованного управления электроприводами промышленного четырёхколёсного мобильного робота: специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы: автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук
Creators: Мешковский Евгений Олегович
Scientific adviser: Фролов Владимир Яковлевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
Imprint: Санкт-Петербург, 2021
Collection: Научные работы аспирантов/докторантов; Общая коллекция
Subjects: Роботы промышленные; Математическое моделирование; Движение; Электроприводы; согласованное управление; параметрическая оптимизация
UDC: 621.865.8; 519.876.5; 531.1
Document type: Author's Abstract
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (OKSVNK): 05.09.03
Speciality group (OKSVNK): 050000 - Технические науки
DOI: 10.18720/SPBPU/2/r21-52
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Additionally: All documents
Record key: RU\SPSTU\edoc\67293

Allowed Actions: Read Download (0.7 Mb)

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной работе рассматривается решение актуальной проблемы согласования управления системой электроприводов колёс промышленного мобильного робота. Решение проблемы осуществлялось при помощи разработки системы согласованного управления. В результатах исследования представлены математическая модель колёсного робота с дифференциальными приводными блоками, система согласованного управления электроприводами колёс в трёх формах (нелинейной, нечёткой и нейросетевой), критерий параметрической оптимизации системного регулятора. В конце исследования проводились натурные эксперименты с внедрением полученных результатов в реальный промышленный прототип колёсного робота, что позволило доказать возможность применения разработки.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
-> Internet All Read Print Download

Usage statistics

stat Access count: 35
Last 30 days: 6
Detailed usage statistics