Details
| Title | Разработка и исследование системы согласованного управления электроприводами промышленного четырёхколёсного мобильного робота: специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы: автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук |
|---|---|
| Creators | Мешковский Евгений Олегович |
| Scientific adviser | Фролов Владимир Яковлевич |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2021 |
| Collection | Научные работы аспирантов/докторантов ; Общая коллекция |
| Subjects | Роботы промышленные ; Математическое моделирование ; Движение ; Электроприводы ; согласованное управление ; параметрическая оптимизация |
| UDC | 621.865.8 ; 519.876.5 ; 531.1 |
| Document type | Author's Abstract |
| File type | |
| Language | Russian |
| Speciality code (OKSVNK) | 05.09.03 |
| Speciality group (OKSVNK) | 050000 - Технические науки |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/r21-52 |
| Rights | Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\67293 |
| Record create date | 10/13/2021 |
В данной работе рассматривается решение актуальной проблемы согласования управления системой электроприводов колёс промышленного мобильного робота. Решение проблемы осуществлялось при помощи разработки системы согласованного управления. В результатах исследования представлены математическая модель колёсного робота с дифференциальными приводными блоками, система согласованного управления электроприводами колёс в трёх формах (нелинейной, нечёткой и нейросетевой), критерий параметрической оптимизации системного регулятора. В конце исследования проводились натурные эксперименты с внедрением полученных результатов в реальный промышленный прототип колёсного робота, что позволило доказать возможность применения разработки.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | All |
|
Access count: 540
Last 30 days: 21
