Details

Title Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками
Creators Бурдаков Сергей Федорович ; Марков А. О.
Organization Санкт-Петербургский государственный политехнический университет
Imprint Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2016
Electronic publication Санкт-Петербург, 2020
Collection Учебная и учебно-методическая литература ; Общая коллекция
Subjects Летательные аппараты — Управление ; Квадрокоптеры
UDC 629.73.058.52
Document type Other
File type PDF
Language Russian
Speciality code (FGOS) 15.00.00
Speciality group (FGOS) 150000 - Машиностроение
DOI 10.18720/SPBPU/2/si20-1328
Rights Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key RU\SPSTU\edoc\64092
Record create date 11/23/2020

Allowed Actions

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group Anonymous
Network Internet

В монографии приведены результаты теоретических исследований и компьютерного моделирования задачи робастного управления квадрокоптером при стабилизации траекторий пилотирования с малыми и средними перегрузками. Разработана подробная математическая модель летательного аппарата, учитывающая динамику системы исполнительных устройств и ограничение на управление. Построена двухуровневая система стабилизации программных движений квадрокоптера. Произведена корректировка уровня компенсации для возможности управления при произвольном повороте аппарата. Осуществлена настройка ПИД регуляторов уровня стабилизации и исследованы возможности системы управления. Согласно выявленным недостаткам контроллера, связанным с потерей в ряде случаев управляемости и устойчивости системы, произведена его модификация. Рассмотрена процедура сглаживания заданий. Введена дополнительная система ограничителей и защиты интеграторов от перенасыщения. Указанные мероприятия позволили добиться устойчивой отработки широкого класса траекторных движений. Определены перспективы дальнейших исследований. Книга будет полезной для научных работников, инженеров, преподавателей, аспирантов и студентов, специализирующихся в области автоматического управления, мехатроники и робототехники.

Печатается по решению Совета по издательской деятельности Ученого совета Санкт-Петербургского политехнического университета Петра Великого.

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All
Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU
Read Print Download
Internet Anonymous
  • СОДЕРЖАНИЕ
  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1. ПРОБЛЕМАТИКА ИССЛЕДОВАНИЯ
  • 2. ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КВАДРОКОПТЕРА
  • 3. СИНТЕЗ ДВУХУРОВНЕВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
  • 4. МОДИФИКАЦИЯ КОНТРОЛЛЕРА
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
  • ПРИЛОЖЕНИЕ

Access count: 25 
Last 30 days: 0

Detailed usage statistics