Details
| Title | Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками |
|---|---|
| Creators | Бурдаков Сергей Федорович ; Марков А. О. |
| Organization | Санкт-Петербургский государственный политехнический университет |
| Imprint | Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2016 |
| Electronic publication | Санкт-Петербург, 2020 |
| Collection | Учебная и учебно-методическая литература ; Общая коллекция |
| Subjects | Летательные аппараты — Управление ; Квадрокоптеры |
| UDC | 629.73.058.52 |
| Document type | Other |
| Language | Russian |
| Speciality code (FGOS) | 15.00.00 |
| Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/si20-1328 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\64092 |
| Record create date | 11/23/2020 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
В монографии приведены результаты теоретических исследований и компьютерного моделирования задачи робастного управления квадрокоптером при стабилизации траекторий пилотирования с малыми и средними перегрузками. Разработана подробная математическая модель летательного аппарата, учитывающая динамику системы исполнительных устройств и ограничение на управление. Построена двухуровневая система стабилизации программных движений квадрокоптера. Произведена корректировка уровня компенсации для возможности управления при произвольном повороте аппарата. Осуществлена настройка ПИД регуляторов уровня стабилизации и исследованы возможности системы управления. Согласно выявленным недостаткам контроллера, связанным с потерей в ряде случаев управляемости и устойчивости системы, произведена его модификация. Рассмотрена процедура сглаживания заданий. Введена дополнительная система ограничителей и защиты интеграторов от перенасыщения. Указанные мероприятия позволили добиться устойчивой отработки широкого класса траекторных движений. Определены перспективы дальнейших исследований. Книга будет полезной для научных работников, инженеров, преподавателей, аспирантов и студентов, специализирующихся в области автоматического управления, мехатроники и робототехники.
Печатается по решению Совета по издательской деятельности Ученого совета Санкт-Петербургского политехнического университета Петра Великого.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
- СОДЕРЖАНИЕ
- ВВЕДЕНИЕ
- 1. ПРОБЛЕМАТИКА ИССЛЕДОВАНИЯ
- 2. ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КВАДРОКОПТЕРА
- 3. СИНТЕЗ ДВУХУРОВНЕВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
- 4. МОДИФИКАЦИЯ КОНТРОЛЛЕРА
- ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
- ПРИЛОЖЕНИЕ
Access count: 25
Last 30 days: 0
