Details
Title | Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками |
---|---|
Creators | Бурдаков Сергей Федорович ; Марков А. О. |
Organization | Санкт-Петербургский государственный политехнический университет |
Imprint | Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2016 |
Electronic publication | Санкт-Петербург, 2020 |
Collection | Учебная и учебно-методическая литература ; Общая коллекция |
Subjects | Летательные аппараты — Управление ; Квадрокоптеры |
UDC | 629.73.058.52 |
Document type | Other |
File type | |
Language | Russian |
Speciality code (FGOS) | 15.00.00 |
Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
DOI | 10.18720/SPBPU/2/si20-1328 |
Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Record key | RU\SPSTU\edoc\64092 |
Record create date | 11/23/2020 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group | Anonymous |
---|---|
Network | Internet |
В монографии приведены результаты теоретических исследований и компьютерного моделирования задачи робастного управления квадрокоптером при стабилизации траекторий пилотирования с малыми и средними перегрузками. Разработана подробная математическая модель летательного аппарата, учитывающая динамику системы исполнительных устройств и ограничение на управление. Построена двухуровневая система стабилизации программных движений квадрокоптера. Произведена корректировка уровня компенсации для возможности управления при произвольном повороте аппарата. Осуществлена настройка ПИД регуляторов уровня стабилизации и исследованы возможности системы управления. Согласно выявленным недостаткам контроллера, связанным с потерей в ряде случаев управляемости и устойчивости системы, произведена его модификация. Рассмотрена процедура сглаживания заданий. Введена дополнительная система ограничителей и защиты интеграторов от перенасыщения. Указанные мероприятия позволили добиться устойчивой отработки широкого класса траекторных движений. Определены перспективы дальнейших исследований. Книга будет полезной для научных работников, инженеров, преподавателей, аспирантов и студентов, специализирующихся в области автоматического управления, мехатроники и робототехники.
Печатается по решению Совета по издательской деятельности Ученого совета Санкт-Петербургского политехнического университета Петра Великого.
Network | User group | Action |
---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All |
|
Internet | Authorized users SPbPU |
|
Internet | Anonymous |
|
- СОДЕРЖАНИЕ
- ВВЕДЕНИЕ
- 1. ПРОБЛЕМАТИКА ИССЛЕДОВАНИЯ
- 2. ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КВАДРОКОПТЕРА
- 3. СИНТЕЗ ДВУХУРОВНЕВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
- 4. МОДИФИКАЦИЯ КОНТРОЛЛЕРА
- ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
- ПРИЛОЖЕНИЕ
Access count: 25
Last 30 days: 0