Details

Title: Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками
Creators: Бурдаков Сергей Федорович; Марков А. О.
Organization: Санкт-Петербургский государственный политехнический университет
Imprint: Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2016
Electronic publication: Санкт-Петербург, 2020
Collection: Учебная и учебно-методическая литература; Общая коллекция
Subjects: Летательные аппараты — Управление; Квадрокоптеры
UDC: 629.73.058.52
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.00.00
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/2/si20-1328
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В монографии приведены результаты теоретических исследований и компьютерного моделирования задачи робастного управления квадрокоптером при стабилизации траекторий пилотирования с малыми и средними перегрузками. Разработана подробная математическая модель летательного аппарата, учитывающая динамику системы исполнительных устройств и ограничение на управление. Построена двухуровневая система стабилизации программных движений квадрокоптера. Произведена корректировка уровня компенсации для возможности управления при произвольном повороте аппарата. Осуществлена настройка ПИД регуляторов уровня стабилизации и исследованы возможности системы управления. Согласно выявленным недостаткам контроллера, связанным с потерей в ряде случаев управляемости и устойчивости системы, произведена его модификация. Рассмотрена процедура сглаживания заданий. Введена дополнительная система ограничителей и защиты интеграторов от перенасыщения. Указанные мероприятия позволили добиться устойчивой отработки широкого класса траекторных движений. Определены перспективы дальнейших исследований. Книга будет полезной для научных работников, инженеров, преподавателей, аспирантов и студентов, специализирующихся в области автоматического управления, мехатроники и робототехники.

Печатается по решению Совета по издательской деятельности Ученого совета Санкт-Петербургского политехнического университета Петра Великого.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • СОДЕРЖАНИЕ
  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1. ПРОБЛЕМАТИКА ИССЛЕДОВАНИЯ
  • 2. ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КВАДРОКОПТЕРА
  • 3. СИНТЕЗ ДВУХУРОВНЕВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
  • 4. МОДИФИКАЦИЯ КОНТРОЛЛЕРА
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
  • ПРИЛОЖЕНИЕ

Usage statistics

stat Access count: 1
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics