Рассмотрены структура и конструктивные решения крупногабаритных четырехногих шагающих роботов. Проведен обзор способов локомоций четырехногих шагающих роботов. Разработана компьютерная модель типового четырехногого шагающего робота с использованием программных пакетов MSC Adams и Matlab. На основе модели проведено компьютерное моделирование динамики движения одиночного педипулятора с рычажными силовыми приводами на испытательном стенде. Выполнено моделирование динамики шагающего робота. Предложен и реализован алгоритм стабилизации движения робота вблизи планируемой траектории.

Reviewed structure and construction of large-sized quadruped legged robots. Reviewed ways of locomotion of quadruped legged robots. Designed computer model of typical quadruped legged robot in MSC Adams and Matlab application suite. Based on model of a single pedipulator with lever actuators dynamics simulation experiments have been conducted. Based on model of a robot dynamics simulation experiments have been conducted. Proposed and implemented an algorithm that stabilize the robot motion near the planned trajectory.