Details

Title: Моделирование динамики четырехногого шагающего робота: бакалаврская работа: 15.03.06
Creators: Варлашин Виктор Витальевич
Scientific adviser: Иванов Александр Александрович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2016
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: мехатроника; робототехника; роботы; четырехногий шагающий робот; педипулятор; компьютерное моделирование; моделирование шагания; mechatronics; robotics; robots; quadruped walking robot; pedipulyator; computer modelling; modeling pacing
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.03.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v16-2268
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Рассмотрены структура и конструктивные решения крупногабаритных четырехногих шагающих роботов. Проведен обзор способов локомоций четырехногих шагающих роботов. Разработана компьютерная модель типового четырехногого шагающего робота с использованием программных пакетов MSC Adams и Matlab. На основе модели проведено компьютерное моделирование динамики движения одиночного педипулятора с рычажными силовыми приводами на испытательном стенде. Выполнено моделирование динамики шагающего робота. Предложен и реализован алгоритм стабилизации движения робота вблизи планируемой траектории.

Reviewed structure and construction of large-sized quadruped legged robots. Reviewed ways of locomotion of quadruped legged robots. Designed computer model of typical quadruped legged robot in MSC Adams and Matlab application suite. Based on model of a single pedipulator with lever actuators dynamics simulation experiments have been conducted. Based on model of a robot dynamics simulation experiments have been conducted. Proposed and implemented an algorithm that stabilize the robot motion near the planned trajectory.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 495
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics