Table | Card | RUSMARC | |
Allowed Actions: –
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group: Anonymous Network: Internet |
Annotation
Рассмотрены структура и конструктивные решения крупногабаритных четырехногих шагающих роботов. Проведен обзор способов локомоций четырехногих шагающих роботов. Разработана компьютерная модель типового четырехногого шагающего робота с использованием программных пакетов MSC Adams и Matlab. На основе модели проведено компьютерное моделирование динамики движения одиночного педипулятора с рычажными силовыми приводами на испытательном стенде. Выполнено моделирование динамики шагающего робота. Предложен и реализован алгоритм стабилизации движения робота вблизи планируемой траектории.
Reviewed structure and construction of large-sized quadruped legged robots. Reviewed ways of locomotion of quadruped legged robots. Designed computer model of typical quadruped legged robot in MSC Adams and Matlab application suite. Based on model of a single pedipulator with lever actuators dynamics simulation experiments have been conducted. Based on model of a robot dynamics simulation experiments have been conducted. Proposed and implemented an algorithm that stabilize the robot motion near the planned trajectory.
Document access rights
Network | User group | Action | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All | |||||
Internet | Authorized users SPbPU | |||||
Internet | Anonymous |
Usage statistics
Access count: 536
Last 30 days: 0 Detailed usage statistics |