Details
Title | Метод оптической одометрии при движении мобильного робота в газовых трубах: бакалаврская работа: 15.03.06 |
---|---|
Creators | Смирнова Ксения Вячеславовна |
Scientific adviser | Буняков Владимир Александрович |
Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта |
Imprint | Санкт-Петербург, 2016 |
Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
Subjects | мобильный робот ; роботы ; оптическая ондометрия ; газовые трубы ; метод Лукас-Канаде ; метод Фарнебека ; mobile robot ; robots ; optical ondometry ; gas pipes ; Lucas-Canada method ; Farnebeka method |
Document type | Bachelor graduation qualification work |
File type | |
Language | Russian |
Level of education | Bachelor |
Speciality code (FGOS) | 15.03.06 |
Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
DOI | 10.18720/SPBPU/2/v16-2279 |
Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Record key | RU\SPSTU\edoc\34617 |
Record create date | 12/6/2016 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group | Anonymous |
---|---|
Network | Internet |
Объектом исследования является метод оптической одометрии, использующийся мобильным роботом при движении по трубопроводу. Цель работы - выбор метода обработки оптического потока для определения передвижения и построения карты при реализации оптической одометрии мобильным роботом, движущимся по трубопроводу. Разработанные алгоритмы обработки оптического потока обеспечивают определение перемещения мобильного робота, построение карты и трехмерную реконструкцию пространства на основе полученных данных с видеокамеры в режиме реального времени.
The object of research is the method of optical odometry using by the mobile robot while moving through the pipeline. The purpose - to choose the method of estimating the optical flow in order to determine the motion and built the map while implementing the method of optical odometry to the mobile robot moving through the pipeline. Developed optical flow algorithms provide a definition of movement of the mobile robot, the construction of maps and three-dimensional reconstruction of the space on the basis of data obtained from the camera in real time.
Network | User group | Action |
---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All |
|
Internet | Authorized users SPbPU |
|
Internet | Anonymous |
|
Access count: 88
Last 30 days: 0