Details

Title Метод оптической одометрии при движении мобильного робота в газовых трубах: бакалаврская работа: 15.03.06
Creators Смирнова Ксения Вячеславовна
Scientific adviser Буняков Владимир Александрович
Organization Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint Санкт-Петербург, 2016
Collection Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция
Subjects мобильный робот ; роботы ; оптическая ондометрия ; газовые трубы ; метод Лукас-Канаде ; метод Фарнебека ; mobile robot ; robots ; optical ondometry ; gas pipes ; Lucas-Canada method ; Farnebeka method
Document type Bachelor graduation qualification work
File type PDF
Language Russian
Level of education Bachelor
Speciality code (FGOS) 15.03.06
Speciality group (FGOS) 150000 - Машиностроение
DOI 10.18720/SPBPU/2/v16-2279
Rights Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key RU\SPSTU\edoc\34617
Record create date 12/6/2016

Allowed Actions

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group Anonymous
Network Internet

Объектом исследования является метод оптической одометрии, использующийся мобильным роботом при движении по трубопроводу. Цель работы - выбор метода обработки оптического потока для определения передвижения и построения карты при реализации оптической одометрии мобильным роботом, движущимся по трубопроводу. Разработанные алгоритмы обработки оптического потока обеспечивают определение перемещения мобильного робота, построение карты и трехмерную реконструкцию пространства на основе полученных данных с видеокамеры в режиме реального времени.

The object of research is the method of optical odometry using by the mobile robot while moving through the pipeline. The purpose - to choose the method of estimating the optical flow in order to determine the motion and built the map while implementing the method of optical odometry to the mobile robot moving through the pipeline. Developed optical flow algorithms provide a definition of movement of the mobile robot, the construction of maps and three-dimensional reconstruction of the space on the basis of data obtained from the camera in real time.

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All
Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU
Read Print Download
Internet Anonymous

Access count: 88 
Last 30 days: 0

Detailed usage statistics