Details

Работа посвящена разработке алгоритма определения местоположения абонентского устройства в сетях беспроводного доступа Wi-Fi с использованием данных, полученных с инерционных датчиков устройства, и Калмановской фильтрации. Работа состоит из 4 разделов. В первом разделе рассматриваются существующие алгоритмы позиционирования, проводится сравнение их точности и вычислительной сложности, а так же дополнительных требований к позиционируемому устройству. Второй раздел посвящён рассмотрению математической модели фильтра Калмана, её ограничений и разновидностей фильтра Калмана, разработанных для случаев, в которых невозможно использовать классическую модель фильтра Калмана ввиду её ограничений. Также подробно рассмотрены модели двух разновидностей фильтра Калмана: расширенного фильтра Калмана и беззапахового фильтра Калмана, которые использовались в данной работе. В третьем разделе рассмотрено использование фильтра Калмана в задаче определения местоположения, подробно рассмотрен разработанный алгоритм позиционирования, приведено описание разработанного приложения. Четвёртый раздел представляет собой описание проведённого эксперимента и анализ его результатов.

The work is dedicated to the development of the positioning algorithm of a mobile device in Wi-Fi networks using data from the inertial sensors of the device and Kalman filtering. The work consists of 4 sections. The first section deals with existing positioning algorithms, compares the accuracy and computational complexity, as well as additional requirements for the positioned device. The second section is devoted to the review of a mathematical model of the Kalman's filter, its limitations and variations, designed for cases in which it is impossible to use the classic model because of its limitations. Also two species of the Kalman's filter which were used in this study are discussed in detail: extended Kalman's filter and “Unscented” Kalman's filter. The third section examines the use of the Kalman's filter in the problem of positioning, considers in detail developed positioning algorithm and describes the developed application. The fourth section presents a description of an experiment and analysis of its results.