Details

Title: Адаптивное управление автономным подводным аппаратом на основе обратной задачи динамики: магистерская диссертация: 15.04.06
Creators: Жуков Антон Михайлович
Scientific adviser: Макарычев Владимир Павлович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2017
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Автоматические системы приспосабливающиеся; Подводные аппараты; Математическое моделирование; Алгоритмы; Автоматическое управление
UDC: 629.584:681.513.6(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Master
Speciality code (FGOS): 15.04.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-4878
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: RU\SPSTU\edoc\46110

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом исследования является автономный подводный аппарат. Цель диссертации - разработать адаптивный алгоритм управления автономным подводным аппаратом, который позволит улучшить точность движения подводного аппарата по программной траектории, в условиях внешних и параметрических возмущений. В данной работе предложена адаптивная модификация алгоритма управления стабилизирующего алгоритма управления на основе обратной задачи динамики (с учетом динамики объекта), введенный в робототехнику А. В. Тимофеевым. Для достижения цели работы выполнены следующие задачи: выполнен обзор существующих алгоритмов управления, математических моделей и средств имитационного моделирования; разработана наиболее общая математическая модель подводного аппарата; разработана компьютерная имитационная модель; выполнен сравнительный анализ эффективности алгоритмов управления при движение по различным траекториям. В завершении работы представлен алгоритм оценки неучтенных в модели динамики сил и моментов на основе метода наименьших квадратов. Разработана адаптивная модификация стабилизирующего алгоритма управления А. В. Тимофеева. Данная работа содержит 108 страницы пояснительной записки, 52 - рисунка, 12 таблиц, 39 наименований используемых источников.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
External organizations N2 All Read
External organizations N1 All
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU, N2) Read
Internet Authorized users (not from SPbPU, N1)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 168
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics