Details
Title | Адаптивное управление автономным подводным аппаратом на основе обратной задачи динамики: магистерская диссертация: 15.04.06 |
---|---|
Creators | Жуков Антон Михайлович |
Scientific adviser | Макарычев Владимир Павлович |
Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта |
Imprint | Санкт-Петербург, 2017 |
Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
Subjects | Автоматические системы приспосабливающиеся ; Подводные аппараты ; Математическое моделирование ; Алгоритмы ; Автоматическое управление |
UDC | 629.584:681.513.6(043.3) |
Document type | Master graduation qualification work |
File type | |
Language | Russian |
Level of education | Master |
Speciality code (FGOS) | 15.04.06 |
Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
DOI | 10.18720/SPBPU/2/v17-4878 |
Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Record key | RU\SPSTU\edoc\46110 |
Record create date | 10/26/2017 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group | Anonymous |
---|---|
Network | Internet |
Объектом исследования является автономный подводный аппарат. Цель диссертации - разработать адаптивный алгоритм управления автономным подводным аппаратом, который позволит улучшить точность движения подводного аппарата по программной траектории, в условиях внешних и параметрических возмущений. В данной работе предложена адаптивная модификация алгоритма управления стабилизирующего алгоритма управления на основе обратной задачи динамики (с учетом динамики объекта), введенный в робототехнику А. В. Тимофеевым. Для достижения цели работы выполнены следующие задачи: выполнен обзор существующих алгоритмов управления, математических моделей и средств имитационного моделирования; разработана наиболее общая математическая модель подводного аппарата; разработана компьютерная имитационная модель; выполнен сравнительный анализ эффективности алгоритмов управления при движение по различным траекториям. В завершении работы представлен алгоритм оценки неучтенных в модели динамики сил и моментов на основе метода наименьших квадратов. Разработана адаптивная модификация стабилизирующего алгоритма управления А. В. Тимофеева. Данная работа содержит 108 страницы пояснительной записки, 52 - рисунка, 12 таблиц, 39 наименований используемых источников.
Network | User group | Action |
---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All |
|
Internet | Authorized users SPbPU |
|
Internet | Anonymous |
|
Access count: 178
Last 30 days: 0