Details
Title | Разработка системы управления колесного робота на основе нейросетевых алгоритмов: выпускная квалификационная работа бакалавра: 09.03.01 - Информатика и вычислительная техника ; 09.03.01_01 - Вычислительные машины, комплексы, системы и сети |
---|---|
Creators | Зюкин Максим Евгеньевич |
Scientific adviser | Лавров Алексей Александрович |
Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
Imprint | Санкт-Петербург, 2019 |
Collection | Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция |
Subjects | колесные роботы; искусственные нейронные сети; спайковые нейронные сети; ros; v-rep; python; nest; датчик динамического зрения; прямая кинематика; dqn; r-stdp; wheeled robots; artificial neural networks; spike neural networks; dynamic video sensor; direct kinematcs |
Document type | Bachelor graduation qualification work |
File type | |
Language | Russian |
Level of education | Bachelor |
Speciality code (FGOS) | 09.03.01 |
Speciality group (FGOS) | 090000 - Информатика и вычислительная техника |
Links | Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований |
DOI | 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-874 |
Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Record key | ru\spstu\vkr\3370 |
Record create date | 10/15/2019 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group | Anonymous |
---|---|
Network | Internet |
Данная работа посвящена разработке системы управления колесного робота на основе нейротропных алгоритмов. В работе описываются средства, применяемые для обучения нейронных сетей, а также принципы работы нейронных сетей. Исследованы возможности подключения внешних модулей к ROS и V-REP. Сформулирован метод считывания данных с DVS, а также разбиение полученных изображений для составления карты наград. В среде робомоделирования V-REP было проведено обучение нейронных сетей для управления моделью колесного робота. Готовые контроллеры управления были обучены 2 способами и исследованы на скорость обучения и распределение ошибок следования идеальному маршруту.
This project devoted to the development of a control system for a wheeled robot based on neural network algorithms. The paper describes the tools used to train neural networks, as well as the principles of operation of neural networks. The possibilities of connecting external modules to ROS and V-REP are investigated. A method for reading data from DVS is formulated, as well as splitting the obtained images to create an award map. In the V-REP environment, neural networks were trained to control a wheeled robot model. Ready control controllers were trained in 2 ways and examined for the speed of learning and the distribution of errors following the ideal route.
Network | User group | Action |
---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All |
|
Internet | Authorized users SPbPU |
|
Internet | Anonymous |
|
Access count: 38
Last 30 days: 0