В работе изложены основные принципы работы шасси на колѐсах Илона. Целью этой работы является получение скорости вращения колѐс этого шасси платформы в зависимости от характера движения, которое необходимо осуществить. Вначале, проведѐн обзор различных вариантов всенаправенных шасси. Далее, рассмотрены обобщѐнные законы движения платформы нашассиуже конкретно на колѐсах Илона. Получена аналитическив общем видезаданная форма роликов, в зависимости от основных геометрических параметров колеса. Рассмотрены требования к рамке, разновидности рамок и вкратце –технология производства. На основе сведений из геометрического анализа получены законы кинематики деталей колеса Илона. Рассмотрено движение роликов в обеих степенях свободы, показана связь угловой скорости ролика с положением колеса Илона в пространстве, найдено множество точек, являющихся мгновенными центрами скоростей, математически обосновано смещение осей движения по мере вращения колеса.Продемонстрирован пример использования полученных формул для расчѐтов угловых скоростей двигателей колѐс для создания требуемого движения. Так же, рассмотрена неравномерность движения, возникающая из-за смещения осей движения.

The work outlines the basic principles of operation of the chassis on mecanum wheels. The aim of this work is to obtain the wheel speed of this platform chassis, depending on the nature of the movement that needs to be carried out.First, an overview of the various options for omnidirectional chassis. Further, the generalized laws of the platform’s motion on the chassis are considered specifically on mecanum wheels. The given form of the rollers was obtained analytically in a general form, depending on the basic geometric parameters of the wheel. The requirements for the frame, the types of frames and, in short, theproduction technology are considered. Based on information from geometric analysis, the laws of kinematics of the mecanumwheel parts are obtained. The motion of the rollers in both degrees of freedom is considered, the relationship of the angular velocity of the roller with the position of the mecanumwheel in space is shown, many points are found that are instantaneous speed centers, the displacement of the axes of movement is mathematically justified as the wheel rotates. An example of using the obtained formulas for calculating the angular velocities of wheel engines to create the required movement is demonstrated. Also, the non-uniformity of movement arising due to the displacement of the axes of movement is considered.