В данной работе установлено, что получение универсального алгоритма для всех гексаподов не представляется возможным, поэтому нужно конкретизировать выполняемы им задачи. В первой главе была показана оценка энергетической эффективности различных подвижных объектов. А также получены следующие результаты: - выполнен обзор возможных конструктивных решений роботов-пауков; - выполнен анализ различных схем движения конечностей робота-паука; - решена обратная задача кинематики методом матриц преобразования для одной конечности; - исследовано движение отдельной конечности; - описан способ обеспечения требуемой траектории движения звена конечности на основе кубической полиномиальной функции.

As a result of the performance of the work, it was established that the receipt a universal algorithm for all hexapods is not possible, therefore, it is necessary to concretize the tasks it performs. The first chapter was shows an assessment of the energy efficiency of various mobile objects. And also the following results were obtained: - a review of possible design solutions for spider robots has been made; - the analysis of various patterns of movement of the limbs of the spider-robot is carried out; - solved the inverse problem of kinematics by the method of transformation matrices for one limbs; - the movement of an individual limb was investigated; - a method of providing the required trajectory of movement of the limb link is described based on cubic polynomial function.